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2004 Fiscal Year Annual Research Report

筋のマルチスケールシミュレーションによる深部感覚推定法の開発

Research Project

Project/Area Number 16700166
Research InstitutionThe University of Tokyo

Principal Investigator

大武 美保子  東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 研究拠点形成特任教員(常勤形態) (10361544)

Keywordsシミュレーション / 体性感覚 / 深部感覚 / ヒューマンインフォマティクス / ヒューマンインタフェース / 運動計測 / 筋肉 / モデリング
Research Abstract

人間を外部から観測して,その内部状態を読み取ることができれば,人間の内部状態に応じた働きかけをする機械が実現できる.筋や腱などの運動器官に発生する深部感覚は,人間の内部状態を支配する要因のひとつである.身体運動をモーションキャプチャ装置により計測して,人体筋骨格モデルに写像することで,関節の角度,筋・腱・靭帯の長さやこれらの運動器官に発生する張力を計算する研究はこれまでも数多く行われてきた.しかしながら,これらの物理情報から体性感覚という主観的な量を推定する手法は明らかでなかった.本研究は,運動計測から深部感覚を読み取るために,筋の内部状態を確からしく推定することを目的としている.これを実現するためには,筋だけでなく,神経の内部状態を考慮しなければならないと考えた.なぜならば,身体運動情報に,神経系の内部情報が含まれており,逆に,身体運動情報は,筋紡錘やゴルジ腱器官などの運動感覚器官により検知され,神経系への入力になるからである.
そこで本年度は,人の内部状態,特に深部感覚を推定するという問題を解決するために,神経系モデルを構築し,運動計測に基づいて神経系シミュレーションを実施するという新しい研究の方法を発見し,手法を開発した.すなわち,運動データをもとに,脊髄神経系の時空間情報パターンを推定し解析する実験を行った.神経活動パターンのピークや位相差に基づき,運動協調度などが計測でき,神経情報の観点からの人間の運動の評価指標となりうることも示した.これが運動学習支援に有用であることを示し,特許を出願した.これらの新技術は,実世界情報システムが人の振る舞いやしぐさを観察し,人がどう感じ,何をしようとしているかを推定して,それに合った応答をするための基盤となるものである.

  • Research Products

    (7 results)

All 2004

All Journal Article (6 results) Patent(Industrial Property Rights) (1 results)

  • [Journal Article] 体性感覚情報処理のための脊髄神経系筋支配モデル2004

    • Author(s)
      大武美保子, 中村仁彦
    • Journal Title

      第10回日本IFToMM会議シンポジウム前刷集

      Pages: 5-10

  • [Journal Article] 脊髄神経系筋支配に基づく体性感覚情報の類似度と位相差の計算2004

    • Author(s)
      大武美保子, 中村仁彦
    • Journal Title

      第22回日本ロボット学会学術講演会講演論文集

      Pages: 2C18

  • [Journal Article] 全身運動時体性神経情報の次元計算に基づく協調度の評価2004

    • Author(s)
      大武美保子, 中村仁彦
    • Journal Title

      第19回生体・生理工学シンポジウム論文集

      Pages: 49-50

  • [Journal Article] 筋骨格モデルに基づく人間の体性感覚情報の高速計算2004

    • Author(s)
      藤田悠介, 山根克, 大武美保子, 中村仁彦
    • Journal Title

      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集

      Pages: 1P1-H-46

  • [Journal Article] Pattern Formation Theory for Electroactive Polymer Gel Robots2004

    • Author(s)
      M.Otake, Y.Nakamura, H.Inoue
    • Journal Title

      Proc.of IEEE International Conference on Robotics and Automation

      Pages: 2782-2787

  • [Journal Article] Wave-shape Pattern Control of Electroactive Polymer Gel Robots2004

    • Author(s)
      N.Otake, Y.Nakamura, N.Inaba, H.Inoue
    • Journal Title

      Proc.of the 9th International Symposium on Experimental Robotics

      Pages: ID178

  • [Patent(Industrial Property Rights)] 運動学習支援装置及び方法、運動学習支援プログラム及び該プログラムを記録した記録媒体2004

    • Inventor(s)
      大武 美保子, 中村 仁彦
    • Industrial Property Rights Holder
      東京大学
    • Industrial Property Number
      特願2004-263636
    • Filing Date
      2004-09-10

URL: 

Published: 2006-07-12   Modified: 2016-04-21  

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