2019 Fiscal Year Annual Research Report
モデルアウェアなデータ駆動制御理論の深化・実現・拡大
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16H04384
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| Research Institution | The University of Electro-Communications |
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Principal Investigator |
金子 修 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 教授 (00314394)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
脇谷 伸 広島大学, 工学研究科, 講師 (00728818)
山本 透 広島大学, 工学研究科, 教授 (10200825)
増田 士朗 首都大学東京, システムデザイン研究科, 教授 (60219334)
山本 豪志朗 京都大学, 医学研究科, 特定講師 (70571446)
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| Project Period (FY) |
2016-04-01 – 2020-03-31
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| Keywords | データ駆動制御 / データ駆動予測 / FRIT / ERIT / VIMT / データベース駆動型制御 / データ駆動参照値整形 / モデルと制御の同時獲得 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
【1】理論・新規手法:VIMTを二自由度制御系に展開し応答性と安定性双方を改善した．これはVIMTという新規手法の拡張という点で理論的かつ実用的に意義がある．データ駆動参照値整形法においても，誤差解析等の制御系の構成を変えない実用的成果の裏付けを得た．さらに，定置制御系におけるプレフィルタの提案や最適化におけるヘッセ行列の推定等，採取しやすいデータによるデータ駆動制御の拡大という意義ある成果を得た．評価と制御器調整を融合した１パラメータ調整法,主成分分析を用いた次元圧縮法を伴うデータ駆動型制御という簡便化に貢献する成果も得た．
【2】予測・実装:データ駆動予測の二自由度制御系や状態フィードバック系への拡張，VRFTによる一巡伝達関数の予測等，実用的ニーズに十分に応えるであろう成果を得た．データベース駆動制御においては，ERITの予測応答のデータベースへの事前格納による性能改善，クラスタリングによるサブデータベースの設計法など，予測に関わる計算時間の削減，アンサンブル学習による複数制御器の切替法などを得た．これらは実装や計算に際して非常に有効な成果である．
【3】クラス・問題の拡大：後置補償器を利用した多変数系の非干渉化法，データ駆動参照値整形法のむだ時間系やI-PD制御系への拡張等，汎用化に関わる重要な成果を得た．
【4】制御器とモデルの同時獲得：むだ時間系のVIMTや非最小位相系のERITといった拡張，VIMTによる同時獲得法の制御仕様からの理論解析などを得た，これらはモデルと制御の相互干渉を解析するための意義ある成果である．
【5】人間機能のモデル化・アシスト：昨年同様に反射運動に着目した基礎検討，および，光の知覚能力に関する成果も国際学術論文でまとめた．このようにデータ駆動制御との融合の準備として，人間の運動と知覚のモデル化に必要な検討を行えたことは意義がある．
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| Research Progress Status |
令和元年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
令和元年度が最終年度であるため、記入しない。
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Research Products
(48 results)
