2018 Fiscal Year Annual Research Report
Optimal Patrolling System with Multiple Mobile Robots for Intruders' Trends
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16K06174
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| Research Institution | Utsunomiya University |
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Principal Investigator |
星野 智史 宇都宮大学, 工学部, 准教授 (80431980)
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| Project Period (FY) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| Keywords | ロボティクス |
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| Outline of Annual Research Achievements |
最終年度では，複数台のロボットによる警備システムの拡張を行った．その際，どの警備タスクをどのロボットに実行させるかといったタスク割り当て問題を解決した．そして，計算機シミュレーションおよび複数台ロボットによる警備実験を行った．ここでは，これまでの研究成果として提案した3つの警備手法の有効性を検証するため，広域を対象とした警備シミュレーションを行った．そして，ロボットへの警備タスクが領域ごとに均等化され，ロボットシステム全体の警備性能≧1台の警備性能×投入台数となっていることを示した．さらに，各手法における有効なパラメータを道程し，それらに基づいた実機ロボットによる警備実験も行った．そして，3台のロボットによって侵入者の警備を行うことに成功した．これにより，広域な実環境に対しても，ロボットが各担当領域において，侵入者の発見を主目的とした警備や見回り（防犯）警備を達成することで，警備システムとしての実現の可能性を示した．
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