2017 Fiscal Year Research-status Report
既存の制御系の性能を保持しつつロバスト性を付加する特化型補償器の発展研究
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16K06419
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| Research Institution | Kumamoto University |
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Principal Investigator |
岡島 寛 熊本大学, 大学院先端科学研究部(工), 准教授 (40452883)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
松永 信智 熊本大学, 大学院先端科学研究部(工), 教授 (10363508)
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| Project Period (FY) |
2016-04-01 – 2020-03-31
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| Keywords | モデル誤差 / ロバスト制御 / 制御工学 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
非線形システムに対するモデル誤差抑制補償器の設計についての研究をさらに深耕し，非線形システムの中でも難しい対象として知られている車輪型倒立振子のロバスト化を行う研究を進めた．特に，小型ビークルへの適用を行い，振子の重量変動に対してロバストな環境を構築した．ここで，得られた成果を学術論文誌に投稿した．また，線形系として表現が難しく，無限次元システムとして表現されることが多い温度制御系にモデル誤差抑制補償器を適用することでロバストな温度制御系を実装することができた．
科研による研究により実機実験をベースとして研究を進めることができ，モデル誤差抑制補償器が様々な対象に役立つことを実証することができた．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
H29以降の計画である非線形システムに対する設計が想定以上に進んだ．しかし，離散時間系に対する研究の進捗が大きくなかったことから（２）を選択した．
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| Strategy for Future Research Activity |
実システムに対する応用と評価を進めていく予定であり，H29の離散時間系に対するモデル誤差抑制補償器の研究を進める予定である．また，センサノイズの影響についての理論展開なども行っていきたい．
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| Causes of Carryover |
おおむね順調に研究が進んでいるが，予算の執行が次年度に遅れた．
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