2005 Fiscal Year Annual Research Report
超低侵襲消化器癌治療を実現する内視鏡ロボットシステムの開発
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17200035
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
橋爪 誠 九州大学, 大学院・医学研究院, 教授 (90198664)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
掛地 吉弘 九州大学, 大学病院, 助教授 (80284488)
倉爪 亮 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 助教授 (70272672)
高西 淳夫 早稲田大学, 理工学部, 教授 (50179462)
藤江 正克 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (20339716)
小西 晃造 九州大学, 大学院・医学研究院, 助手 (90380641)
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| Keywords | 内視鏡治療 / ロボット手術 / 消化器癌 / 電子デバイス・機器 / 電子工学 |
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| Research Abstract |
本研究の目的は、マイクロ工学技術、医用画像工学技術を融合し、全消化管内に確実に到着、癌局所切除などの治療を行う多関節多自由度内視鏡型ロボットシステムを開発し、超低侵襲治療を実現することである。H17年度は以下の項目について検討を行った。
1.画像データ統合による画像誘導機構の開発
内視鏡ロボット走行マップの作成
通常の大腸内視鏡検査では、内視鏡先端部より送気を行い、観察領域の空間を作成している。本研究で開発するロボット将来的には自立走行、カプセル化を目標としているため、送気以外の方法で腸管内腔のワーキングスペースを作成する必要がある。今年度は前処理で使用される下剤と鎮痙剤の投与後のオープンMRIにて大腸粘膜面の可視化ができる撮影条件を明らかにした。またMRIのアキシャル画像をワークステーションに転送し、画像誘導に使用する大腸三次元モデルの作成を行った。
MRIと内視鏡の統合
本研究では、内視鏡先端に超小型受信コイルを装着し、内視鏡で観察している部位のMRI撮影を行い、術前術中情報の統合を目標としている。今年度は小型コイルシステムのMRI装置への導入のための検討を行った。来年度は動物実験にて腸管壁の画像取得を行い、癌の進達度診断に有用かどうかの検討を行う。
2.内視鏡診断支援システムの開発
内視鏡検査では検査時の観察を頼っているため、見落としの問題が存在する。本研究では内視鏡画像をファイリングし、検査後に診断を行う診断支援システムを開発している。今年度は大腸内視鏡画像を動画にて保存し、素早く目的となる部位を呼び出せるファイリングシステムの開発を行い、主としてインターフェイスの最適化を行った。来年度以後、術前画像で作成したマップの上に画像をリンクさせる三次元診断システムの開発を行う。
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