2007 Fiscal Year Annual Research Report
超低侵襲消化器癌治療を実現する内視鏡口ボットシステムの開発
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17200035
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
橋爪 誠 Kyushu University, 大学院・医学研究院, 教授 (90198664)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
掛地 吉弘 九州大学, 大学院・医学研究院, 准教授 (80284488)
倉爪 亮 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 教授 (70272672)
高西 淳夫 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (50179462)
藤江 正克 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (20339716)
小西 晃造 九州大学, 大学院・医学研究院, 寄附講座教員 (90380641)
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| Keywords | 内視鏡治療 / ロボット手術 / 消化器癌 / 電子デバイス・機器 / 電子工学 |
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| Research Abstract |
本年度は以下の研究成果が得られた。
1.画像データ統合による画像誘導機構の開発
内視鏡ロボット走行機構の開発
通常の大腸内視鏡検査では、内視鏡先端部より送気を行い、観察領域の空間を作成している。本年度ロボジト内のピストンの振動伝達による進行機構を考案し、ブタの大腸を用いて実証実験を行った。他の機構と比較した結果、本手法の優位性が明らかとなり、また腸管損傷なく自立走行を行うためのカプセルのサイズ、ビストンの仕様と材質が明らかとなった。一方で腸管の固定が悪い部位を進行するには、動作か不確実であるため、カプセルの腸管壁への固定機能が必要であることが明らかとなった。
MRIと内視鏡の統合
本研究では、内視鏡先端に超小型受信コイルを装着し、内視鏡で観察している部位のMRI撮影を行い、術前術中情報の統合を目標としている。これまでに小型コイルシステムのMRI装置への導入を行い、内視鏡画像とMRI画像の位置あわせ手法の開発と改良を行った。小型コイルにて内視鏡先端にあるファントムのMRI撮影が可能であった。
2.内視鏡診断支援システムの開発
内視鏡検査では検査時の観察に頼っているため、見落としの問題が存在する。本研究では内視鏡画像をファイリングし、検査後に診断を行う診断支援システムを開発している。これまでに小隆起性病変を見落とし無く検出するための画像処理アルゴリズムの開発を行い、ファイリングシステムのユーザーインターフェイスの改良を行った。
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