2007 Fiscal Year Annual Research Report
視覚、触覚、行動の協調に基づくヒューマノイドによる行動環境の認識
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17300068
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| Research Institution | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
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Principal Investigator |
横井 一仁 National Institute of Advanced Industrial Science and Technology, 知能システム研究部門, 研究グループ長 (40358304)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
登尾 啓史 大阪電気通信大学, 総合情報学部, 教授 (10198616)
吉田 英一 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (30358329)
喜多 伸之 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (90356874)
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| Keywords | 知能ロボティクス / 人間型ロボット / 行動計画 |
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| Research Abstract |
部屋の中に未知物体と既知物体が混在する行動環境に対して視覚、触覚、行動を協調してヒューマノイドロボットにより行動環境を認識する手法を明らかにするために、以下の三つの項日について研究を進めた。
1 視覚と触覚を統合した物体の識別法の解明:
未知物体に対して視覚情報だけでは得ることのできない物体の拘束状態、質量等の情報を触覚と行動を融合して効率的に獲得する手法を検討したが、ヒューマノイドロボットの手首部に備わっている力覚センサのみでは、対象物体によっては十分な触覚情報が得られないということが判明したため、触覚センサを導入した。
2 知覚空間を考慮した空間記述と行動計画法:
未知物体が含まれる環境において、必要な環境情報を効率的に獲得するための視覚と行動を統合した動作生成アルゴリズムを検討し、未知環境の中から既知物体を探し出す効率的な行動生成手法を、協力研究員Stasse氏および外国人特別研究員Saidi氏とともに考案した。また、単眼広視野視覚情報に基づく自己位置姿勢の推定と環境地図の同時作成について、受動的に得た視覚情報のみでの限界を明らかにするとともに、能動的な情報獲得指針を確立した。
3 日常生活環境を認識し行動するシステムの実現:
ヒューマノイドロボットHRP-2のハンドを改造し、触角センサを取り付けた状態で動作試験を行った。また、未知物体が含まれる環境において,必要な環境情報を効率的に獲得するための視覚と行動を統合した動作生成アルゴリズムについて、ヒューマノイドロボティクスシミュレータOpenHRPを用いたシミュレーションおよび実ヒューマノイドロボットを用いた実験によりその有効性を検証した。
〔研究協力者〕
産業技術総合研究所・知能システム研究部門Abderramane Kheddar
産業技術総合研究所・知能システム研究部門Olivier Stasse
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Research Products
(3 results)
