2005 Fiscal Year Annual Research Report
MR画像ガイド下手術における標的追尾小型穿刺支援ロボットの臨床導入の実現
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17300171
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| Research Institution | Shiga University of Medical Science |
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Principal Investigator |
森川 茂廣 滋賀医科大学, MR医学総合研究センター, 助教授 (60220042)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
犬伏 俊郎 滋賀医科大学, MR医学総合研究センター, 教授 (20213142)
来見 良誠 滋賀医科大学, 医学部, 助教授 (70205219)
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| Keywords | MR画像ガイド下手術 / 肝腫瘍 / マイクロ波凝固 / オープンMR装置 / 穿刺ロボット / 低侵襲治療 |
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| Research Abstract |
今年度は、ロボットの肝腫瘍マイクロ波凝固治療のための臨床現場での使用を想定し、(1)様々の部位の肝腫瘍の穿刺に対応できるサイズと可動域のアームを有すること(2)術者の手元のエンドエフェクターの部分を取り外して滅菌できること(3)照準が定まった後、ハンドピースをロボットから離脱させ術者のコントロール下にスムースに移行できることなどの要求仕様を満足させるデザインを考案し、第1世代となるロボットを製作した。また要件(3)を満足させるためにロボットのエンドエフェクターの形状とともに、専用の光学式トラッキングシステムのハンドピースをデザインし、それによりMRの撮像面を制御できるように、MRシステムに組み込んだ。これまでは超音波モーターからのノイズにより、時としてロボットの動作中にMR画像の観察が不可能になることもあったが、シールドつきのロボットのカバーを製作することによりノイズの問題を完全に克服することができた。MR装置とロボットは独立した座標系で動作するが、MRシステムに付属する光学式のトラッキングシステムと合体することにより、従来より使用している穿刺ナビゲーションソフトウェアとも連携して動作できるようになった。ロボットの制御ソフトも改良し、自動的にロボットの座標系をMRシステムの座標系に合致させるキャリブレーション機能を組み入れ、連携が一層スムースに行なえるようになった。ロボットによる、remote-center-of-motion constraintの精度・誤差などを検証した結果は、2006年5月にシアトルで開かれる国際磁気共鳴医学会の演題に採択され、発表を行なう予定である。
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