2005 Fiscal Year Annual Research Report
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17360116
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| Research Institution | Hiroshima University |
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Principal Investigator |
金子 真 広島大学, 大学院・工学研究科, 教授 (70224607)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
東森 充 広島大学, 大学院・工学研究科, 助手 (30346522)
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| Keywords | 非接触センシング / インピーダンス / イメージャ / メディカルロボティクス |
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| Research Abstract |
非接触インピーダンスセンサの試作と基礎実験:
平成17年度は,力をポイントで加えて,変位を広領域で計測するタイプの非接触インピーダンスイメージャについて研究を行った.はじめに,ポイント式非接触インピーダンスイメージャの試作品を製作し,対象としてシリコンを使用した基礎実験を行った.生体の組織の剛性や粘性の各パラメータは一定ではなく,一般に変位の関数(非線形)となるが,ここでは簡単のため,線形モデルで近似し,力点における剛性,粘性,慣性パラメータを,運動方程式から推定した.続いて,ライン変位センサにスリットノズルを付加した広領域力印加型インピーダンスイメージャを試作し,インピーダンスパラメータの空間分解能について検証した.この際,断面に対して横手方向の干渉バネを考慮したモデル構築を用いたモデルを構築し,パラメータ推定を行った.一方,環境へ加えた力パターン,その時の変位応答,インピーダンスパラメータの分布が既知の場合に,対象物体内部の異物情報を認識できる可能性を示唆する基礎データを獲得することができた.
以上のデータを踏まえ,最終年度となる来年度は,インピーダンスイメージャの完成と医療応用を進めたい.
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