2005 Fiscal Year Annual Research Report
パッシブダイナミック制御による空気圧アクチュエータの高速高精度位置決め
| Project/Area Number |
17560230
|
|---|
| Research Institution | The University of Kitakyushu |
|---|
Principal Investigator |
清田 高徳 北九州市立大学, 国際環境工学部, 教授 (00195405)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
佐々木 卓実 北九州市立大学, 国際環境工学部, 助教授 (80343432)
杉本 旭 北九州市立大学, 国際環境工学部, 教授 (90347667)
|
|---|
| Keywords | 機械力学・制御 / メカトロニクス / 空気圧シリンダ / 位置決め制御 / パッシブダイナミック制御 |
|---|
| Research Abstract |
1.パッシブダイナミック制御(PDC)の制御性向上に関する研究
申請者らが提案しているPDCは、能動制御と受動制御を併用した制御方式であり、特に受動制御が制御の主役を担う。このため、安全性、省エネ性、安定性、順応性に優れた制御方式であるが、一方で、その基本シーケンスでは、速応性は考慮されていない。そこで、制御性を向上させる方法について検討を行った。その効果を検証するため、PDCを実現するために開発した機能化定荷重バランサを用いた物体の上下方向位置決め制御実験を行い、その有効性を確認した。
2.PDCの空気圧シリンダ制御への適用
本研究の主目的である、PDCの空気圧シリンダの位置決め制御への適用方法を検討した。目標位置に達したらブレーキ機構でロックし、ロック状態で空気圧のバランスを取ることで、高速高精度な位置決めが実現できると考えられる。実験装置と実験方法を検討し、実験に用いる空気圧シリンダ、レーザ変位計などの機器類を購入し、準備を行った。
|
