2005 Fiscal Year Annual Research Report
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17560394
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| Research Institution | Kobe University |
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Principal Investigator |
太田 有三 神戸大学, 工学部, 教授 (80111772)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
藤崎 泰正 神戸大学, 工学部, 助教授 (30238555)
森 耕平 神戸大学, 工学部, 助手 (70359868)
田川 聖治 神戸大学, 工学部, 助教授 (50252789)
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| Keywords | 切換制御 / 非線形制御 / リファレンスガバナ / 計算幾何学 / ハイブリッド制御 / ロバスト制御 / 区分的線形リヤプノフ関数 |
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| Research Abstract |
主な成果は以下のようにまとめられる.
・リファレンスガバナとレギュレータ理論を用いたサーボ系のオンライン参照入力整形
サーボ系においてリファレンス入力を整形することによって過渡特性を大幅に改善できることが知られているが、これは対象システムに不確かさがなく、初期値が既知である場合に最適問題を解いてリファレンス入力を決定する方法であるが、初期値を観測してから制御をかけ始めるまでの時間が短い場合には適用できない。一方、リファレンスガバナを用いてリファレンス信号の大きさをオンラインで調節する方法があるが、これは過渡特性の改善がそれほど顕著に効果を発揮できない場合があった。本研究では、サーボ系の外側にレギュレータのフィードバックループを設けることにより、過渡特性を大幅に改善する方法を考案し、提案した。
・リファレスンスガバナを用いる際の処理の高速化
リファレンスガバナを用いてリファレンス信号の大きさを調節するためには、現時点での状態ベクトルと各大きさのリファレンス信号に対する不変集合との位置関係を判断する必要がある。本研究では計算幾何学的方法を用いることによりこの操作高速化を実現する方法を提案した。
・非線形ディジタルサーボ系の設計
非線形ディジタルサーボ系の設計に当たっては、設計に用いるための制御対象の正確な離散時間モデルを得ることが困難であるため、連続時間システムとして制御器を設計し、それをディジタル制御器で実現する方法がよく用いられる。この際に問題になるのがサンプリング時間の選択である。本研究ではこのサンプリング時間の定め方の具体的な計算法を提案した。また、保守性を軽減するために、設計において凸多面体リヤプノフ関数を用いることと、凸多面体リヤプノフ関数の候補の更新に区分的線形リヤプノフ関数の構成法を応用する方法を提案した。
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Research Products
(6 results)
