| Research Abstract |
1.食事動作支援ロボットの意志抽出法と軌道生成との結合
食事動作支援ロボットを利用する際に,どの皿に乗った食事を食べたいかのヒトの意志にしたがって,その皿の食事を適切にすくい取れるように,利用者の腕の動作を補助する必要がある.
本年度は,平成17年度に開発を行った,食事動作支援ロボットが皿に乗っている食事をすくい取るための,画像情報を用いた動作目標位置決定法と,利用者が皿の位置を注視することによってどの皿の食事を食べたいかを判定する,眼電図を用いたヒトの意志抽出法とを組み合わせて,ヒトが食べたい皿の位置を注視するだけで,食事動作支援ロボットが,皿にある食事を適切にすくい取ることができるようにした.
2.眼電図を用いたヒトの意志抽出法の改良
利用者が食べたい皿を注視することで意志を判定する眼電図を用いたヒトの意志抽出において,利用者の意志と意志抽出結果の食い違いや,意志抽出後に食べたい皿の変更を可能とするため,意志抽出結果を画面に表示して,意志抽出結果と希望する皿の位置が異なる場合に,ブリンクにより意志抽出結果を取り消すアルゴリズムを追加した.このことで,利用者が望まない皿の食事を取ることを避けることができる.
3,食事動作支援ロボットの制御法の改良
昨年度は,眼電図によるヒトの意志抽出と食事動作支援機構の制御器は,別々のパソコンを用いて,情報をAD/DA変換で伝達していた.ヒトの意志抽出と機構の制御は,共にリアルタイムで行う必要があるため,リアルタイムマルチタスクOSであるRT-Linuxのリアルタイムタスク2つを用いて,各々のタスクに意志抽出と機構の制御を行わせることで,眼電図によるヒトの意志抽出部と機構制御部を統一して,1台のパソコンで行えるようにした.このことで,2台のパソコン間のAD/DAを用いた情報伝達が不要となり,また,食事動作支援装置の軽量化が図れる
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