2005 Fiscal Year Annual Research Report
手の動きのアーカイブと力覚情報に基づくインストラクション
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17650180
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| Research Institution | Tokyo University of Technology |
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Principal Investigator |
橋本 洋志 東京工科大学, バイオニクス学部, 助教授 (60208460)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
坪井 利憲 東京工科大学, コンピュータサイエンス学部, 教授 (20329171)
大山 恭弘 東京工科大学, バイオニクス学部, 教授 (00233289)
苗村 潔 東京工科大学, バイオニクス学部, 講師 (90302752)
天野 直紀 東京工科大学, メディア学部, 講師 (10367203)
小林 裕之 東京工科大学, バイオニクス学部, 助手 (80338219)
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| Keywords | 手の動き / 動きのアーカイブ / 動きのインストラクション / 手の力覚 / 箸使い / 上手・下手の定量的評価 / 統計的分析 / 主成分分析 |
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| Research Abstract |
本研究の目的は,日常生活で現れる手の動き(箸や鉛筆の使い方,紐結び等)を時系列データとして取得し,動きの特徴を表す特徴量を抽出して保存する(アーカイブ(archive)と称す)とともにこの特徴量をハンドガイド(写真参照,手に装着して自動制御によりワイヤー型アクチュエータで5本の指を動かす)に送ることにより,ハンドガイドを手に装着した人間に,力覚として手の動きそのもののインストラクションを行えるようにすることにある。
本研究の一環として,次の研究成果を計測自動制御学会システムインテグレーション部門大会にて発表した。
1)手動作のアーカイブとインストラクション
2)手の力覚を利用した環境認識補助歩行器
1)は,箸使いを動作対象としてとりあげたものであり,上手・下手に関して従来は形のみであったものを,本研究では,動くべき関節を特定し,その動きの統計的分散量および主成分分析の第一要素の周期性をもって,動きに関する上手・下手の定量的評価指標を与えた。
2)は,手の力覚とは,手の動く方向と手にかかる力の合成したもので表すことができる,という条件の下,空間認識を視覚の代わりに,手の力覚で行えるという代替感覚の提案である。この代替感覚も手の動きのインストラクションに重要な役割を果たすものと考えている。
発表および情報交換において、次の有意義な知見を得た。
・手動作の特徴量は,手そのものの動きのみならず,腕の動きに伴う力覚も考慮する必要がある。
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Research Products
(2 results)
