2005 Fiscal Year Annual Research Report
生き物のような滑らかな触感を実現する超高速高精細ロボット制御システム
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17760200
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
長谷川 晶一 東京工業大学, 精密工学研究所, 助手 (10323833)
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| Keywords | 速度計測 / 高速制御 |
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| Research Abstract |
従来,ロボットの制御はロータリエンコーダによる位置計測で行われることが多かった.高周波の振動は振幅が小さくても高速なため,人に知覚されてしまう.エンコーダは位置を計測するため,その分解能以下の振幅の振動は検出できない.また,加速度センサや力センサの計測周期は10kHz以下であり,より高い周波数の振動を検出することはできない.そこで,試作システムでは,モータの逆起電力を用いた速度計測を行う.この方式は,新たにセンサを付加することなく微小な振動を計測ができ,滑らかな制御を実現できる.
本年は,DCコアレスモータを,高速CPU,リニア駆動回路・高速A/D)コンバータを備えた独自の制御回路によって駆動し,高速に速度計測を行うことを試みた.この結果,モータの速度を高い周期で計測し,応答の良い制御を実現することができた.しかし,モータの温度によるモータの電気的特性(巻き線抵抗など)の変動が大きく,長時間使用した際の速度計測の精度に問題が生じた.この問題を解決するために,モータの温度を計測または推定し,温度とモータの特性の関係を同定する必要がある.
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