2019 Fiscal Year Annual Research Report
New horizon in dynamics theory for anthropomorphic systems towards interaction-oriented motion synthesis
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17H00768
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| Research Institution | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
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Principal Investigator |
吉田 英一 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 副研究センター長 (30358329)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
吉安 祐介 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員 (10712234)
遠藤 維 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員 (40599073)
鮎澤 光 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員 (60649086)
今村 由芽子 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員 (60760436)
Kheddar Abder 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 客員研究員 (90572082)
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| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| Keywords | ディジタルヒューマンモデル / モーションシンセシス / 動力学解析 / 最適化 / 人間動作解析 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
令和元年度～２年度は、インタラクションを伴うモーションシンセシスの複合問題の解決手法を汎用的な枠組みとして実装し、引き続き実際の課題に適用してその有効性を検証した。具体的には、これまでに構築してきたモーションシンセシスの理論とアルゴリズムに基づき、インタラクション時の外力を含めた実ロボットの運動生成に関する問題に取り組んだ。ここでは、装着型アシスト機器を装着してアシスト力に合わせて動く人の運動を計測し、計測された外力と運動データから両者の関係を表すデータドリブンなベクトル場を設計し、このベクトル場に引き込まれるヒューマノイドロボットの身体運動制御を構築することで、人の外力に対するインタラクションを模擬できる人動作リターゲティング法を開発した。開発した手法により、実際にアシスト機器を装着したヒューマノイドロボットを用いて、同アシスト機器を使用している際の人の動作を模擬できることを実験的に示した。これにより、これまで定量的な評価が困難であった、装着型アシスト機器の運動中における動的アシスト効果を抽出できた。一方、モーションシンセシスの枠組みに基づいて、別の実用的な課題の例として、人の運動解析へ応用した。光学式モーションキャプチャ、IMUセンサ、ビデオ画像などの現在よく用いられている様々な計測デバイスの入力に対して、人の全身筋骨格モデルを用いて運動と身体負荷をリアルタイムで推定する技術を開発した。
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| Research Progress Status |
令和元年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
令和元年度が最終年度であるため、記入しない。
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