2019 Fiscal Year Annual Research Report

Sharing System of Guiding Robots for Visually Impaired People

Research Project

Project/Area Number	17K18911
Research Institution	Osaka City University
Principal Investigator	内田敬大阪市立大学, 大学院工学研究科, 教授 (60203535)
Project Period (FY)	2017-06-30 – 2020-03-31
Keywords	バリアフリー / ユニバーサルデザイン / 買物支援 / 歩行支援 / AI / 自動操舵 / シェアリング・システム / プロトタイプ実験
Outline of Annual Research Achievements	一般に晴眼者はゆったりと広い通路を快く歩くが、視覚障碍者は白杖による音・触感、環境音・反射音、気流方向を頼りにして、壁面や道路端部、点字ブロックなどの“線的”地物を認識し、それに沿って云わば伝い歩きをするため、“広場的”通路は障壁となる。したがって、音声歩行ナビ「言葉の地図」で空間の形状を正しく認識できたとしても、その空間イメージと現実空間・所在位置とのマッチングを自身で検証できるインタフェースがなければ、視覚障碍者が“広場”を歩行することは困難である。そこで、以下の２つを研究期間内の目標とする。 (1)連携研究者が開発中の小型車輪付きロボットを、視覚障碍者が“広場”内で斜め歩行（壁や点字ブロックに頼らない歩行）をする際のユーザインタフェース機器（「盲導ロボット犬」）として、申請者が開発中の視覚障碍者ナビシステムに組み込む。 (2)盲導ロボット犬は、特定のエリア・施設内での利用に限定することが実現性・安全性の点からは現実的である。一方、対象者人数の点から、利用対象者を視覚障碍者に限定するとコスト面で現実的でない。そこで、ロボットに対話機能を付加して、晴眼者も対象とした共用・貸出システムの概念構築を行い、運用コストの観点から実現性（フィージビリティ）を評価する。第3年度にあたる2019年度は、上記(1)に関しては、前年度に作製した「盲導ロボット犬」プロトタイプを用いて、利用者（視覚障碍者等）の安全性・快適性の観点から、障害物を回避するための転向・停止挙動の制御パラメータに関する検討を行った。視覚障碍当事者（10人強）に試用してもらい、快適な制御アルゴリズム確立に有用な知見を得た。上記(2)に関しては、ロボットの対話機能に関わる実験を行うとともに、貸出・共用システムの機能設計に掛かる類似システムの調査を拡充して、実現性（フィージビリティ）評価の基盤を整えた。