リハビリロボットを併用した脳卒中片麻痺上肢のハイブリッドCI療法

2006 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 18300186
• Research Institution: Hyogo Medical University
• Principal Investigator: 道免 和久 兵庫医科大学, 医学部, 教授 (50207685)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 古荘 純次 大阪大学, 大学院工学研究科, 教授 (70107134) ; 川上 寿一 兵庫医科大学, 医学部, 助手 (40351803)
• Keywords: リハビリテーション / 上肢 / CI療法 / ロボット / 脳卒中

Research Abstract

脳卒中患者の多くは上肢に麻痺を伴うが、麻痺側上肢のリハビリに関する研究はほとんどなく、従来は健側上肢による代償で済まされていた。本研究代表者らは、普及に努めてきた健側上肢を拘束して麻痺側上肢で段階的訓練課題を実施するCI療法(Constraint Induced Movement Therapy)に、世界で初めて開発し臨床評価で慢性期の上肢麻痺に改善効果を検証してきた3次元上肢リハビリロボットの技術を併用した、新たなリハビリ療法「ハイブリッドCI療法」を開発すべく、脳の可塑性をより誘導できる訓練課題の開発と、この療法を実現するための簡易でコンパクトなリハビリロボットの開発を目指した。
3年計画の初年度として、従来は手指が中心であったCI療法の訓練課題を肩肘運動にも広げ、肩肘の訓練に有用なShaping項目(段階的訓練課題)を抽出し、それをロボット動作として再現するためのロボット駆動機構を開発し、基本ロボットの試作を経て、臨床研究用リハビリロボットを製作した。また、訓練ソフトに関してもShaping項目を考慮した基本ソフトを制作した。完成したリハビリロボット(PLEMOと命名)は、患者がグリップを握り、肩肘を左右60cm、前後50cm、上下50cmの範囲で、医師等が設定した抵抗力の下に、訓練メニューに沿った画像の指示に従ってアームを動かす、安全で簡易なロボットである。パソコン机サイズで、基板(動作平面)の角度を変えることで上下方向の訓練動作を行える準3次元動作機構のロボットであり、力覚提示性に優れたER流体ブレーキが採用されている。軌道追従、壁画めくり、ホッケーゲームなどゲーム性をもった訓練ソフトが導入され、訓練結果が記録・解析され表示される。