2006 Fiscal Year Annual Research Report
ロボット群と環境固定センサ群の相互支援による人間・ロボット共生環境の情報構造化
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18360124
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
長谷川 勉 九州大学, システム情報科学研究院, 教授 (00243890)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
倉爪 亮 九州大学, システム情報科学研究院, 助教授 (70272672)
村上 剛司 九州大学, システム情報科学研究院, 助手 (80380682)
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| Keywords | 環境情報構造化 / 分散センサネットワーク / 三次元モデリング / カメラキャリブレーション |
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| Research Abstract |
本研究は、ロボットと人間が共生する環境において、移動ロボット群と環境固定センサ群の相互支援により、高精度な環境幾何情報の獲得と情報構造化環境の保守とを自動化する手法、ならびに分散センサによる環境状況計測における精度限界を補完するロボット行動の実現手法の開発を目的とする。本年度は以下の成果を得た。
1.分散ネットワークカメラを自動キャリブレーションするための群ロボットシステムの開発
高精度測量機能を有するロボット群を開発した。これは、移動ロボット(親機1台、子機2台)と自動追尾測量装置で構成し、倉爪らによる既開発の協調ポジショニング法を実装して各ロボットの位置を計測するものである。さらにロボットに視覚識別マーカを付けて、環境固定カメラの視野内で移動させることにより、カメラ視野内に分散した多数点の正確な三次元位置ならびに二次元画像内位置を得る。こうして得られたデータに基づき、カメラの位置姿勢を自動キャリブレーションする手法を開発した。
2.群ロボットシステムによる広域環境の三次元幾何モデルの自動生成
移動ロボットに搭載したレンジセンサ情報と協調ポジショニングによるロボット計測位置とに基づいて、環境幾何学情報モデルを自動生成する手法を開発した。これにより、従来、高価なレーザレンジファインダを人間が操作して作成していた巨大構造物の三次元幾何モデルを、安価なセンサにより自動的に生成できる見通しをえた。
3.分散センサによる移動物体位置の実時間計測法
レーザレンジファインダとカメラを組み合わせた分散センサ群による歩行者の位置計測法を開発した。
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