2007 Fiscal Year Annual Research Report
筋電制御ロボティクス知的技術による滑り雪氷路面環境下の安定歩容に関する研究
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18560255
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| Research Institution | Hokkaido Institute of Technology |
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Principal Investigator |
竹澤 聡 Hokkaido Institute of Technology, 工学部, 教授 (70305902)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
太田 佳樹 北海道工業大学, 工学部, 教授 (50233151)
小林 幸徳 北海道大学, 工学部, 教授 (10186778)
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| Keywords | ロボティクス / 二足歩行 / 筋電制御 / パワーアシスト / センサー / マイコン / コントロール / 線形化 |
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| Research Abstract |
筋電信号制御入力による二足歩行ロボットによる安定歩容実験
パワーアシストならびに装具として高トルクを有するメカ実装化を目指し、知的技術の応として、我々が既に研究成果を出した、RBFネットワーク推定アルゴリズム実装コントローラの具体的実験を以下の試験項目にそって実施した。
<試験項目>
a)高齢者・神経筋疾患者の筋電信号測定と解析、および希望動作指令解析
b)8、16bitCPU、A/D変換回路、パルス検出、リミット検出の各種回路部開発と試験
c)RBFネットワーク推定アルゴリズムのオンボード実装試験
d)二足歩行ロボットの下肢構造材ダイナミクス実験
<成果>
a)購入備品による計8CH筋電信号の取得と動作指令マッピングが可能となった
b)冗長入力としての小型リミットセンサー割り込み機能動作チェックを確立した
c)推定アルゴリズムの簡略化と推定精度の定量化を行った
d)高齢者歩行誘導モーションの作成を実施した
凍結路面寒冷環境下での二足歩行ロボットによる歩容実験
前年の研究成果を踏まえ、寒冷地の凍結でもっとも危険とされているブラックアイスバーン(一見凍結していないように思えるが薄い氷の膜が存在し、鏡面のようなツルツル路面、別名ミラーバーンとも称される。)での実地歩行実験を冬季に実施した。
温度低下によるロボット動作状況の影響の調査
低温度、特に-10℃程度までの動作補償が可能性を調査した結果、使用されている民生電子部品の温度保証であるが、それらの温度動作の条件拘束も部品を厳密に選定し評価することで、クリア可能であることが示された。
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