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2008 Fiscal Year Final Research Report

Study of Stable Walking in Frozen Environmental Road with Intelligent Technology of Electromyography Control Robotics

Research Project

  • PDF
Project/Area Number 18560255
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research (C)

Allocation TypeSingle-year Grants
Section一般
Research Field Intelligent mechanics/Mechanical systems
Research InstitutionHokkaido Institute of Technology

Principal Investigator

TAKEZAWA Satoshi  Hokkaido Institute of Technology, 創生工学部, 教授 (70305902)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) OHTA Yoshiki  北海道工業大学, 創生工学部, 教授 (50233151)
KOBAYASHI Yukinori  北海道大学, 工学部, 教授 (10186778)
Project Period (FY) 2006 – 2008
Keywords知能ロボティクス / 知能機械 / 制御工学
Research Abstract

転倒回避のために現実的に見合う歩行動作を提案することができた.それは、定常時における立脚中期~立脚終期までのスペクトル解析および、せん断力を求めた結果、現時点では定常時のみであるが、この値を基準とし、滑り判定を行うことは定常時かつ直進歩行であれば可能であることが示された.観測値の相関に基づき、歩き始め、歩き終わりの状態を推定もできると考えられることは重要な知見である.

  • Research Products

    (11 results)

All 2008 2007 2006 Other

All Journal Article (4 results) (of which Peer Reviewed: 2 results) Presentation (4 results) Remarks (3 results)

  • [Journal Article] 重心の加速度変化から見たすべり危険因子の同定2008

    • Author(s)
      成田裕太郎、昆 恵介、竹澤 聡
    • Journal Title

      日本機械学会機械力学・計測制御部門講演論文集 No.08-14

      Pages: 179-184

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] つま先関節トルクによる姿勢安定ロボット歩行2008

    • Author(s)
      脇坂嶺一、竹澤 聡
    • Journal Title

      日本機械学会機械力学・計測制御部門講演論文集 No.08-14

      Pages: 155-160

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 表面筋電位信号の平滑化処理法によるマニピュレータ制御2006

    • Author(s)
      加藤拓也、竹澤 聡
    • Journal Title

      日本機械学会[No.06-1]2006年度年次大会講演論文集 vol.5

      Pages: 21-22

  • [Journal Article] 非線形な軌道上におけるロボットマニピュレータの計算トルク制御2006

    • Author(s)
      加藤拓也、竹澤 聡
    • Journal Title

      北海道工業大学研究紀要 第34 号

      Pages: 131-136

  • [Presentation] 筋電式パワーアシスト簡易制御手法の実験的研究2008

    • Author(s)
      京極岳久、竹澤 聡
    • Organizer
      日本機械学会(年次大講演論文集、 No.08-1、2008 年度年次大会講演論文集vol.5、pp161-162)
    • Place of Presentation
      横浜
    • Year and Date
      2008-09-01
  • [Presentation] 環境情報ベクトル化によるヒューマノイドロボットの安定歩容の研究2008

    • Author(s)
      森 勧、竹澤 聡
    • Organizer
      日本機械学会(年次大講演論文集、 No.08-1、2008年度年次大会講演論文集vol.5 、pp161-162)
    • Place of Presentation
      横浜
    • Year and Date
      2008-09-01
  • [Presentation] 遊脚動作解析から見た転倒回避問題2007

    • Author(s)
      成田裕太郎、竹澤 聡
    • Organizer
      No.07-1](2007年度年次大会講演論文集、vol.5、505-506)
    • Place of Presentation
      広島
    • Year and Date
      2007-09-01
  • [Presentation] 可動範囲自己獲得能力を有する二足歩行ロボットの段差昇降問題

    • Author(s)
      脇坂嶺一、竹澤 聡
    • Organizer
      [No.07-1](2007年度年次大会講演論文集、vol.5、503-504)
  • [Remarks] 研究成果の社会還元・普及事業 平成21年度 ひらめき☆ときめきサイエンス~ようこそ大学の研究室へ~ KAKENHI第2 回 HIT 夏休みキッズ科学技術セミナー ~ロボティクス・エディテイメント~平成21 年7 月26 日(日)実施;小学校5、6年生30名参加予定

  • [Remarks] 研究成果の社会還元・普及事業 平成20年度ひらめき☆ときめき サイエンス~ようこそ大学の研究室へ~ KAKENHI第1 回 HIT 夏休みキッズ科学技術セミナー ~ロボティクス・エディテイメント~平成 20 年 7 月 27 日 (日)実施;小学校5、6年生30名参加

  • [Remarks] 研究成果の社会還元・普及事業 平成19年度ひらめき☆ときめき サイエンス~ようこそ大学の研究室へ~KAKENHI自分で作っちゃえ!!最先端ゲーム機を ~加速度とその不思議を解き明かそう~平成19 年7 月29 日(日)実施;小学校5、6年生30名参加

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Published: 2010-06-10   Modified: 2016-04-21  

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