2006 Fiscal Year Annual Research Report
周期運動のための制御理論の体系化-遅延フィードバックと繰り返し制御
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18560437
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Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Research Institution | Nara Institute of Science and Technology |
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Principal Investigator |
平田 健太郎 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教授 (00293902)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
杉本 謙二 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 教授 (20179154)
小木曽 公尚 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助手 (30379549)
橘 拓至 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助手 (20415847)
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| Keywords | むだ時間 / 遅延フィードバック / 繰り返し制御 |
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| Research Abstract |
(1)安定化制御器のLFT構造を用いて,自由パラメータの補間によって遅延フィードバック制御構造を後天的に埋め込む手法を確立し,台車振子系を用いた実験によりその有効性を検証した.同結果を第50回システム制御情報学会研究発表講演会にて発表した.
(2)上記の方法をH∞型補間に拡張した方法について,国際会議MTNS2006で発表した.さらにこれを多入出力系へと拡張した方法を確立し,台車振子系を用いた実験によりその有効性を検証した.同結果を国際会議SICE-ICCAS2006で発表した.
(3)繰り返し制御の実システム応用として,電動アシスト自転車を用いた実験を開始した.(株)パナソニック・サイクルテックの技術協力を得て,提案手法によるトルク脈動の低減効果に関して検討をおこなった.これらの中間結果について,第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会で発表した.
(4)遅延フィードバックならびに繰り返し制御において本質的な役割を果たす,むだ時間要素を含む系に対する制御系設計問題にも取り組んだ.具体的には,汎用のWebカメラを用いたビジュアルフィードバック制御系を構築し,比較的速いダイナミクスをもつメカトロ系である台車振子系の安定化を実現した.同結果を第49回自動制御連合講演会で発表,また国際会議1EEECCA2007に投稿して受理された.
(5)さらにネットワーク制御におけるむだ時間補償のために切替型オブザーバを用いる方法について検討し,モデルプラントを作成,実機実験をおこなった.同結果を国際会議IEEE CCA2007に投稿して受理された.
(6)ネットワークの輻輳制御モデルに現れる状態依存型むだ時間系のモデリングとSOS解析について検討し,同結果を国際会議IFAC TDS2007に投稿中である.
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