2008 Fiscal Year Annual Research Report
周期運動のための制御理論の体系化-遅延フィードバックと繰り返し制御
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18560437
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| Research Institution | Nara Institute of Science and Technology |
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Principal Investigator |
平田 健太郎 Nara Institute of Science and Technology, 情報科学研究科, 准教授 (00293902)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
杉本 謙二 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 教授 (20179154)
小木曽 公尚 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教 (30379549)
橘 拓至 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教 (20415847)
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| Keywords | むだ時間 / 遅延フィードバック / 繰り返し制御 |
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| Research Abstract |
1.修正FSFH法によって,微分差分系の安定解析に用いられる積分作用素のスペクトルの数値計算法を発展させた共同研究内容を国際会議European Control Conference2009に投稿,採択された.
2.上記計算法において,非因果的一次ホールドを用いた手法を提案し,計測自動制御学会(SICE)制御部門大会2009等にて発表.国際会議IFAC Workshop on Time-Delay Systems 2009に投稿中.
3.切替型オブザーバによる通信ネットワークの不規則むだ時間の補償法に関して,国際会議SICE Annual Conferenceにおいて学生発表.同conference Best student paper award finalist,およびSICE産業応用部門奨励賞受賞.
4.周期運動の代表例である受動歩行の安定化機構について,SICE SI 部門講演会2009等で発表.さらに同内容についてCambridge大学(英国)にて講演.
5.むだ時間を含む視覚フィードバック系のカメラ設置誤差に対するロバスト設計について,SICE制御部門大会2009にて発表.学生による関連発表(2回)は,SICE関西支部支部長賞奨励賞,システム制御情報学会奨励賞を受賞.これを発展させて,国際会議IEEE IECON 2009に投稿中.
6.上記技術を応用した大道芸ロボットSOMENOSUKEを開発.国内/国際会議および学術雑誌に投稿中.
7.周期運動制御である電動パワーアシスト自転車のエネルギー効率改善に関する検討および実験を実施.SICE関西支部若手研究発表会にて学生発表(優秀発表賞受賞)
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