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2007 Fiscal Year Annual Research Report

複数センサ情報の統合によるカメラの位置・姿勢推定の安定化に関する研究

Research Project

Project/Area Number 18800025
Research InstitutionNara Institute of Science and Technology

Principal Investigator

池田 聖  Nara Institute of Science and Technology, 情報科学研究科, 助教 (40432596)

Keywordsカメラの位置・姿勢推定 / 全方位動画像 / モーションブラー
Research Abstract

本研究の目的は,カメラが高速移動,高速回転する環境下において,画像処理により安定にカメラの位置・姿勢を推定する手法の開発である.上記の環境に対し,本研究では,予め多眼の全方位カメラで取得した全方位動画像から環境の三次元点群モデル生成し,加えてジャイロ等のセンサを併用してロバスト性を高めることが研究の目的であった.これら手法の開発にあたり,高速移動・高速回転する高解像度全方位動画像の正常取得を第1の課題として画像取得システムの構築を行った.平成19年7月に長島スパーランド・スチールドラゴン2000等の複数のアトラクションからの撮影に成功し,取得した全天球動画像は,平成19年8月25日から9月2日にかけて国立科学博物館で開催された『上野の山発旬の情報発信シリーズ第14回「バーチャル⇔リアリティ〜見て聴いてさわって冒険体験〜」』において一般公開され,加えて同施設内の全天球ディスプレイ『シアター360』で関係者のみの公開実験を行った.カメラの位置・姿勢推定では,カメラにジャイロセンサを併用することにより,画像に生じるモーションブラーの効果を予測し,モーションブラーが発生する状況においてもカメラの位置・姿勢を推定することが可能であることを確認した.また,三次元モデルの生成では,全方位カメラとGPSの併用により,都市レベルの広い範囲の環境を三次元モデル化することに成功し,16km/hで移動するカメラの画像を処理できることを確認した.

  • Research Products

    (4 results)

All 2008 2007

All Presentation (4 results)

  • [Presentation] Real-time geometric registration of real and virtual worlds using a feat ure landmark database with priorities2008

    • Author(s)
      Takafumi Taketomi
    • Organizer
      International Workshop on Ubiquitous Virtual Reality2008
    • Place of Presentation
      大阪
    • Year and Date
      2008-01-28
  • [Presentation] Construction of feature landmark database using omnidirectional videos and GPS positions2007

    • Author(s)
      Sei Ikeda
    • Organizer
      The International Conference on 3-D Digital Imaging and Modeling
    • Place of Presentation
      モントリオール(カナダ)
    • Year and Date
      2007-08-22
  • [Presentation] 自然特徴点ランドマークデータベースと姿勢センサに基づく高速な回転にロバストなカメラ位置・姿勢推定2007

    • Author(s)
      池田 聖
    • Organizer
      第10回 画像の認識・理解シンポジウム
    • Place of Presentation
      広島
    • Year and Date
      2007-08-01
  • [Presentation] 全方位動画像とGPS位置情報からのランドマークデータベースの構築2007

    • Author(s)
      池田 聖
    • Organizer
      第10回 画像の認識・理解シンポジウム
    • Place of Presentation
      広島
    • Year and Date
      2007-07-31

URL: 

Published: 2010-02-04   Modified: 2016-04-21  

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