2019 Fiscal Year Annual Research Report
Research and development for mobile HRI and its interaction design theory
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18H04121
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| Research Institution | Kyoto University |
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Principal Investigator |
神田 崇行 京都大学, 情報学研究科, 教授 (90374107)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
野村 竜也 龍谷大学, 理工学部, 教授 (30330343)
佐竹 聡 株式会社国際電気通信基礎技術研究所, インタラクション科学研究所, 研究員 (50510418)
塩見 昌裕 株式会社国際電気通信基礎技術研究所, インタラクション科学研究所, 研究室長 (90455577)
Yucel Zeynep 岡山大学, 自然科学研究科, 特任助教 (20586250)
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| Project Period (FY) |
2018-04-01 – 2022-03-31
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| Keywords | ヒューマンロボットインタラクション |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究は、ヒューマンロボットインタラクション（HRI）の研究課題の中で、人々とロボットの互いが移動しながらの状況でのインタラクション、すなわちモバイルHRI、の研究に取り組むものである。「モバイルHRIの基礎となる認識技術とナビゲーション技術の実現」と「人々の認知的特性の解明とインタラクション設計、実証実験」の２つの研究課題を設定して研究に取り組んできた。
２年目である本年度は、「モバイルHRIの基礎となる認識技術とナビゲーション技術の実現」に関しては、シミュレーション環境の中でモバイルHRIの場面を再現し、意図の認識や、ナビゲーションを行うモジュールの開発への利用を進めた。また、歩行時における人の意図認識に重要となる、歩行中腕動作の有無を推定する技術の研究開発に取り組んだ。
「人々の認知的特性の解明とインタラクション設計、実証実験」に関しては、ロボットの存在効果について、対人不安の強い人間において人よりもロボットとの対話が好まれる傾向を実験的に検証した。また、現在の視覚情報と会話の受け答えに基づき、歩行中の雑談トピックを選択する仕組みに関する研究を進めた。HRIにおけるジェンダー研究の社会的影響についても考察を行った。また、ツアーガイドのように非明示的に進路を伝えながらも互いに会話しながら移動するロボットの実装を進め、このロボットに関するモバイルHRIの場面でのインタラクションのフィールド実験の準備も進めている。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
本年度に実施予定だった研究課題をいずれも計画通り進めることができた。
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| Strategy for Future Research Activity |
３年目の本年度は、研究課題１の「モバイルHRIの基礎となる認識技術とナビゲーション技術の実現」に関しては、昨年度までの研究を進展させて、シミュレーションを活用して歩行時の意図認識の研究に取り組む。モバイルHRIのインタラクション技術、ナビゲーション技術の基礎となる認識技術などを実現する。研究課題２の「人々の認知的特性の解明とインタラクション設計、実証実験」に関しては、研究課題１の技術開発を進めつつ人々の認知特性のモデル化や、数理的観点からの歩行者行動のモデル化に取り組む。人々の間で起きる言葉によらない協調行動をロボットに実現する試みも取り組みを始める。
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