2020 Fiscal Year Annual Research Report
Research and development for mobile HRI and its interaction design theory
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18H04121
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| Research Institution | Kyoto University |
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Principal Investigator |
神田 崇行 京都大学, 情報学研究科, 教授 (90374107)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
Yucel Zeynep 岡山大学, 自然科学研究科, 准教授 (20586250)
佐竹 聡 株式会社国際電気通信基礎技術研究所, インタラクション科学研究所, 研究員 (50510418)
塩見 昌裕 株式会社国際電気通信基礎技術研究所, インタラクション科学研究所, 研究室長 (90455577)
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| Project Period (FY) |
2018-04-01 – 2022-03-31
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| Keywords | ヒューマンロボットインタラクション |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究は、ヒューマンロボットインタラクション(HRI)の研究課題の中で、人々とロボットの互いが移動しながらの状況でのインタラクション、すなわちモバイルHRI、の研究に取り組むものである。「モバイルHRIの基礎となる認識技術とナビゲーション技術の実現」と「人々の認知的特性の解明とインタラクション設計、実証実験」の２つの研究課題を設定して研究に取り組んできた。
３年目である本年度は「モバイルHRIの基礎となる認識技術とナビゲーション技術の実現」に関しては、昨年度までの研究を進展させて、シミュレーションを活用して歩行時の意図認識の研究に取り組み、どのようなシミュレーションを行うことが認識に寄与するのかの検討を進めている。「人々の認知的特性の解明とインタラクション設計、実証実験」に関しては、ツアーガイドのように非明示的に進路を伝えながらも互いに会話しながら移動するロボットの実験の準備を進めている。また、人々の間で起きる言葉によらない協調行動をロボットに実現する試みも進めている。特に、今年度は、全方位移動型のロボットに関して、人の移動時の制約をロボットに再現することで、移動時の身体方向の自然な制御方法を考案した。評価実験を行い、提案手法が一般的な制御方法よりも自然な印象を与えることを確認した。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
本年度に実施予定だった研究課題をいずれも計画通り進めることができた。
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| Strategy for Future Research Activity |
４年目の本年度は、研究課題１の「モバイルHRIの基礎となる認識技術とナビゲーション技術の実現」に関しては、モバイルHRIにおける認識にシミュレーションを活用するために、どのような場合にどのようなシミュレーション拡張が有効となるのかの分析を進める。研究課題２の「人々の認知的特性の解明とインタラクション設計、実証実験」に関しては、研究課題１の技術開発を進めつつ人々の認知特性のモデル化や、数理的観点からの歩行者行動のモデル化をさらに進める。また、人々の間で起きる言葉によらない協調行動をロボットに再現する試みもモデル化と評価実験の実施を予定する。
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Research Products
(2 results)
