ＣＭＧ荷重移動装置を利用した無人二輪ロボットのハイモビリティ制御

2020 Fiscal Year Research-status Report

• Project/Area Number: 18K04061
• Research Institution: Kushiro National College of Technology
• Principal Investigator: 小谷 斉之 釧路工業高等専門学校, 創造工学科, 准教授 (10804502)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 大内 茂人 早稲田大学, 理工学術院, 客員上級研究員(研究院客員教授) (20287030) ; 稲葉 毅 東海大学, 情報理工学部, 教授 (90242271)
• Project Period (FY): 2018-04-01 – 2022-03-31
• Keywords: ＳＬＡＭ / 測域センサ

Outline of Annual Research Achievements

本事業は災害現場等の危険領域探査や遠隔地への自律搬送への利用が期待できるＣＭＧ搭載型無人二輪車の開発を目的とし，ＣＭＧを疑似荷重移動装置として応用した高機動化制御の制御系設計と制御手法の確立および外界センサ測定による周囲環境に応じた自律走行制御を目指している。
２輪バイクによる旋回走行では予め車体をバンクさせる必要があるため，適切なタイミングでＣＭＧによる疑似荷重移動によって車体のバンク動作をさせながら滑らかな旋回走行が実現可能となる。そこで，適切なタイミングを図れるように，走行可能な領域と回避すべき障害物を事前に把握するための周囲環境測定を行う。
昨年度の研究計画では，自律走行制御のための周囲環境測定手法としてステレオカメラを用いた自己位置推定を当初予定していたが，研究に遅れが出たため，膨大なデータ容量管理と構築に時間がかかる本方式から修正し，レーザー測域センサ方式を用いて処理を軽減した周囲環境構築を行うように研究計画を変更して実施した。しかしながら，コロナウィルス予防による度重なる自粛要請の影響によって実験機を用いた実験データを取得することができなかった。このため，十分な実験に基づいた有効性を検証できていないため，国内外での発表ができていない現状である。

Current Status of Research Progress

4: Progress in research has been delayed.

Reason

昨年度は本研究課題の最終年度であり，レーザー測域センサ方式を用いた周囲環境構築と実験による有効性の確認を行う予定であった。しかしながら，コロナウィルス予防による度重なる自粛要請の影響によって，実機を用いたデータ取得の実験を計画的に行うことができず，十分な検証ができていない状態である。そこで本研究課題を１年延長し，実験によるデータ取得と有効性の検証を実施する予定である。

Strategy for Future Research Activity

本来は本研究課題の最終年度であった昨年度において，関東圏内の研究機関にて実機を用いた実験データ取得を予定していたが，コロナウィルス予防による度重なる自粛要請によって計画的な実験を行うことが困難であった。そこで，コロナウィルスの影響が比較的少ない地域にある代表研究者の研究機関に実験機を移し，実験の実施とデータ検証を最終年度の早い時期に行う。
これらの実機による実験データの検証を元に，国内外の学会にて成果を発表する予定である。

Causes of Carryover

（理由）本来は本研究課題の最終年度であった昨年度において，関東圏内の研究機関にて実機を用いた実験データ取得を予定していたが，コロナウィルス予防による度重なる自粛要請によって計画的な実験を行うことが困難であった。このため実験未実施に関する経費ならびに国内外への学会未発表に関する経費の差額が生じた。
（使用計画）実験装置の移転に伴って，移転後の研究機関で使用する制御，解析を行うソフトウェアの購入と国内外への発表経費に使用する。