2020 Fiscal Year Annual Research Report
Build a driving assistance method to realize "comfortable maneuvering feeling" for a sit-riding type WIP PMV
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18K04067
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| Research Institution | Osaka Electro-Communication University |
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Principal Investigator |
鄭 聖熹 大阪電気通信大学, 工学部, 教授 (50422176)
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2018-04-01 – 2021-03-31
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| Keywords | 車輪倒立型車椅子 / 搭乗者の心理的負荷 / 座乗り式車輪倒立型車椅子 / 乗り心地評価 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では，搭乗者の座位での走行姿勢における心理的負荷の実験的評価を実施し、座り乗り式倒立型PMVの「心地良い操縦感」を実現するための基盤技術を構築することを目的としている。
まず、不安定機構上に椅子を設けた実験装置を製作し、椅子に座っている被験者のバランス動作及び急速体重移動動作時の挙動を、回転剛性を変えながら計測する実験を実施した。被験者を対象とした実験結果、回転剛性 2.45 Nm/deg 以上でバランス動作が安定し、1.78 Nm/ degでは安定したバランスを取れないことが確認できた。また、急速体重移動特性においては、逆反応動作が完了するまでの時間が、低い回転剛性の場合が約0.1秒遅れることが確認できた。
次に、加減速操縦時の車体の傾き角度が搭乗者へ及ぼす心理的負荷を評価する実験を実施した。被験者には、加減速動作を想定して上半身を前方又は後方へ傾ける動作を行うように指示した。被験者10人のアンケートの分析結果、前方・後方方向ともに傾き角が大きくなるほど恐怖感が大きくなり、前方は7度、後方は6度以上傾くと恐怖感を感じることが確認できた。
最終年度では、加減速操縦において、車体の傾き角速度が搭乗者へ及ぼす心理的負荷を評価する実験を実施した。実験は、搭乗者自身の上半身の前屈運動によって重心位置を変化させる能動的動作と、ジョイスティックの操作によって座面を回転させる受動的方法の2つの方法で行った。被験者11人のアンケートを分析した結果、両操作方法ともに角速度が大きくなるほど恐怖感が大きくなることが確認できた。また、能動的操作では10deg/s、受動的操作では，8deg/s以上で強く恐怖感を感じることを確認した。
以上の実験結果は、搭乗者において心地よい操縦感が得られる座り乗り式車輪倒立型PMVの走行制御及び車体機構の設計指標になることが期待できる。
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