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2008 Fiscal Year Annual Research Report

把持力を忠実に感じる力感覚補完型筋電義手とそれを用いた生活動作獲得方法の開発

Research Project

Project/Area Number 19650137
Research InstitutionMuroran Institute of Technology

Principal Investigator

疋田 弘光  Muroran Institute of Technology, 工学部, 教授 (30002942)

Keywords医療・福祉 / 人工感覚器 / 人間機械系 / 筋電義手
Research Abstract

1. 把持機構と義手装着者の腕に力感覚を与える機構を製作した.
関節付きの指の間にワイヤーを通しそれをモータにより引っ張ることで握り動作をする義手把持機構を製作した. また, 押し付け力を腕に与える機構も製作した.
2. 制御アルゴリズムを実装した.
筋電位信号に対して義手が位置追従動作をするように位置サーボ系を実現する制御アルゴリズムをLabViewによって実装した. また, 同じく義手装着者の腕に義手の把持力と同じ押し付け力を生成するようにカサーボ系を実現する制御アルゴリズムをLabViewによって実装した.
3. 調整パラメータの最適チューニングを行った.
上記のアルゴリズムはできるだけ単純なものを用いた. 今年度の段階では深く検討されたものではないが, コントローラ内の調整パラメータのチューニングを行った結果, 多少の時間遅れや忠実度に不確実性が残るものの, ほぼ把持力を忠実に感じながら筋電義手を動かすことができる力感覚補完型筋電義手を実現することができた.
4. 把持実験を行いこの義手システムの評価を行った.
現段階では実験条件も限定され, 実験データも少ないので絶対的な評価を行えないが, 今年度予定していた範囲では比較的良好な結果が得られた.
以上、今年度の研究は当初の目標をほぼ達成し, 次年度(最終年度)における「制御アルゴリズムの改良とパラメータチューニング」, 「実験データの取得」, 「筋電義手の評価と訓練推奨プログラムの提案」に向けて十分な成果が得られた.

  • Research Products

    (2 results)

All 2009 2008

All Presentation (2 results)

  • [Presentation] 圧力刺激による力感覚補完型筋電義手システムの開発2009

    • Author(s)
      疋田弘光
    • Organizer
      第41回計測自動制御学会北海道支部学術講演会
    • Place of Presentation
      札幌
    • Year and Date
      2009-02-26
  • [Presentation] 力感覚補完型筋電義手の開発2008

    • Author(s)
      疋田弘光
    • Organizer
      第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      岐阜
    • Year and Date
      2008-12-07

URL: 

Published: 2010-06-11   Modified: 2016-04-21  

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