| Research Abstract |
本研究では, 移動ベースにサーボモータを使うことを最小限に抑え, 主に人間の操作力をシステムの駆動力として考え, その操作力によって動かされたシステムの運動をサーボブレーキを利用して制御することにより, 結果的にシステムの運動特性を制御し, 人間支援を実現することを目指す.
本年度ははじめに, ロボットに搭載された複数のセンサの情報に基づき, 人間の運動の状態を計測し, ロボット内に人間のモデルを構築した. そして, その人間モデルに基づき, 人間の時々刻々変化する状態の推定を行うとともに, それらの情報から人間に適応した運動支援を行う制御系の構築を行った. また, 移動べースシステムに搭載された複数のセンサ情報に基づき, 環境の計測を行うシステムを開発した. 次に, 人間や環境の状態推定システムを拡張し, 状況によって変化する人間の運動状態から人間が次に行うであろう運動を予測する手法を構築するとともに, 動的な環境変化も予測し, 人間や環境に適応した移動べースの運動制御手法を構築した. その他, 前年度までに研究開発してきたパッシブ型移動ベースでは, ブレーキのみを利用していることから, ある状況においては機能が限定される場合があると考えられる. そこで, 本年度は,そのような問題点を考慮し, サーボモータ等を補助的に使用することによって, パッシブ型移動べースシステムの問題点を解決するハイブリット型移動べースシステムの実現1生について検討を行った.
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