2008 Fiscal Year Final Research Report

Soft Creature Robot using EIectro-conjugate Fluid

Research Project

Project/Area Number	19760099
Research Category	Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
Allocation Type	Single-year Grants
Research Field	Design engineering/Machine functional elements/Tribology
Research Institution	Keio University (2008) Tokyo Institute of Technology (2007)
Principal Investigator	TAKEMURA Kennjiro Keio University, 理工学部, 専任講師 (90348821)
Project Period (FY)	2007 – 2008
Keywords	機能要素
Research Abstract	本研究では,直流高電圧の印加によって活発なジェット流を発生する機能性流体である電界共役流体を圧力源として用いた新たな柔軟生物型ロボットを開発した.はじめに,電界共役流体により内圧を制御できる柔軟な収縮セルを開発し,これを4個直列に配置したミミズ型ロボットを開発した.つぎに,ミミズのぜん動運動において,収縮する体節がミミズの前方から後方に順次伝播することに注目し,3つの収縮/膨張する体節を1ユニットとして,内部の液体を共用する新たなミミズ型ロボットを開発した.この結果,直径5mmのロボットにおいて内径6mmの管内を0.2mm/sで移動できることを明らかにした.

(3 results)