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2008 Fiscal Year Final Research Report

Soft Creature Robot using EIectro-conjugate Fluid

Research Project

  • PDF
Project/Area Number 19760099
Research Category

Grant-in-Aid for Young Scientists (B)

Allocation TypeSingle-year Grants
Research Field Design engineering/Machine functional elements/Tribology
Research InstitutionKeio University (2008)
Tokyo Institute of Technology (2007)

Principal Investigator

TAKEMURA Kennjiro  Keio University, 理工学部, 専任講師 (90348821)

Project Period (FY) 2007 – 2008
Keywords機能要素
Research Abstract

本研究では,直流高電圧の印加によって活発なジェット流を発生する機能性流体である電界共役流体を圧力源として用いた新たな柔軟生物型ロボットを開発した.はじめに,電界共役流体により内圧を制御できる柔軟な収縮セルを開発し,これを4個直列に配置したミミズ型ロボットを開発した.つぎに,ミミズのぜん動運動において,収縮する体節がミミズの前方から後方に順次伝播することに注目し,3つの収縮/膨張する体節を1ユニットとして,内部の液体を共用する新たなミミズ型ロボットを開発した.この結果,直径5mmのロボットにおいて内径6mmの管内を0.2mm/sで移動できることを明らかにした.

  • Research Products

    (3 results)

All 2008 2007

All Journal Article (1 results) (of which Peer Reviewed: 1 results) Presentation (2 results)

  • [Journal Article] 電界共役流体により駆動されるミミズ型ぜん動駆動マイクロマシン2007

    • Author(s)
      横田眞一,洪榮杓,竹村研治郎,枝村一弥
    • Journal Title

      日本ロボット学会誌 Vol.25, No.6

      Pages: 140-145

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 電界共役流体を用いた柔軟生物型ロボット2008

    • Author(s)
      時田憲一郎,竹村研治郎,横田眞一,枝村一弥
    • Organizer
      デザインシンポジウム2008講演論文集
    • Place of Presentation
      横浜
    • Year and Date
      2008-11-21
  • [Presentation] Earthworm type Robot driven by Electro-conjugate Fluid2008

    • Author(s)
      Keniiro Takemura, Ybung-Pyo Hong, Kazuya Edamura, Shinichi Yokota
    • Organizer
      Proc.17th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics, and Control
    • Place of Presentation
      Tokyo
    • Year and Date
      2008-07-05

URL: 

Published: 2010-06-10   Modified: 2016-04-21  

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