2008 Fiscal Year Annual Research Report
道路環境の動的危険度推定に基づく超小型電気自動車の走行制御システム
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19760150
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| Research Institution | Tokyo University of Agriculture and Technology |
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Principal Investigator |
ポンサトーン ラクシンチャラーン Tokyo University of Agriculture and Technology, 大学院・共生科学技術研究院, 特任准教授 (30397012)
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| Keywords | 機械力学・制御 / 電気自動車 / 高度道路交通システム(ITS) / 制御工学 / 交通事故 / 運転行動解析 / モデリング / 予防安全 |
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| Research Abstract |
本研究課題は、道路環境が動的に変化する実路において、道路環境の動的危険度を算出し、その危険状況に基づき、自動車の予防安全性能向上のための運動制御システムおよび運転支援装置を開発することを目的とする。平成20年度では、以下のことを実施した。
(1) 道路環境の動的危険度推定アルゴリズムの開発
収集した大量の運転行動データベースから、ドライバ個人の減速タイミングを分析した。先行車追従走行の運転場面における道路環境及び周辺環境の危険度を定量化する指標として、レーザレーダによる前方車間距離と画像処理によるテールランプの点灯状態の計測情報を総合的に判断し、前方衝突危険度ポテンシャルマップを予測する手法を提案した。超小型電気自動車において、画像処理とレーザレーダのリアルタイムセンサフュージョンにより先行車のテールランプの点灯状態を認識し、その情報と現在の先行車接近度合いに応じて、ドライバに警告音を与える追突防止システムを開発した。
(2) 電気自動車の走行制御システムの実験的検討
一時停止場所において、DGPSを用いた位置計測の情報に基づき、電気自動車の駆動トルクを制御することにより、自動停止システムを開発し、その有効性を検証した。また、特定交差点における出会い頭事故防止のため、180度のレーザレーダによる障害物検出に前方障害物衝突危険性がある場合、電気自動車の駆動モータにより直接駆動力・制動力を制御し、車両の加減速をコントロールし、動的に変化する周辺車両との衝突を回避するシステムの有効性を実車実験により検証した。
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