2008 Fiscal Year Annual Research Report

可制御性構造に基づいた非線形制御-平衡点の制御からふるまいの制御-

Research Project

Project/Area Number	19760285
Research Institution	Kyoto University
Principal Investigator	石川将人 Kyoto University, 情報学研究科, 講師 (20323826)
Keywords	非線に制御 / 非ホロノミック系 / 可制御性 / 周期運動 / 移動ロボット
Research Abstract	1) Lie群上, および主ファイバー束の左不変システムの不連続フィードバック制御与えられたシステムの可制御構造をLie代数の形で与えられたとき、それに対応するLie群上の左不変システム, あるいはそれを拡張した主ファイバー東上のシステムを構築することができる。これはそのような同じ構造のシステムを代表するある種の正準系であり, いわばシステムの骨組みを抜き出したものである。本年度は, 前年度に(限定された構造に対して)得られていた結果を拡張し, 後述するヘビロボットや球面転がり問題を含む複雑な構造を取り扱える有界な切替型不連続フィードバック制御法を提案した. 2) 面歩行ロボット"Surface Walker", ヘビ型ロボット, および三叉ヘビ型ロボットの制御前年度から引き続き, 複雑な可制御構造を積極的に利用して移動するさまざまなロボットの構造解析および周期入力に基づく制御方法の提案と検証を行った.