2019 Fiscal Year Annual Research Report
動く折紙構造による多機能構造の実用化とその実例としての円筒形状ロボットの開発
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19J14472
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
奥谷 文徳 東京大学, 情報理工学系研究科, 特別研究員(DC2)
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| Project Period (FY) |
2019-04-25 – 2021-03-31
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| Keywords | 折り紙 / 論理回路 / 3D印刷 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
円筒折の実用性を確認するために、円筒折の動きについて細かくシミュレーションと測定を行った。そして円筒折を直列接続することで様々な折れが生じることが実証出来た。そして折り線の角度やユニットの接続を変えることで、円筒の全長の変化に合わせて順番に目的の変形が生じるように設計し、さらにユニットの伸縮・ねじれ・内径の変化をグリップや接地脚の切り替えに利用することで、移動を実現する1つのアクチュエータで動くロボットを開発した。研究計画通り、様々な環境での移動と、様々なアクチュエータを用いた移動を実現した。
さらに、折り畳んだ状態で弾性エネルギーを貯め込める性質を用いることで、端から連鎖的に折りを伝播させる手法を開発した。
また、折り紙ロボットの形状を利用した制御可能な回路の構築と折りに合わせたロボットの動きによる制御を更新する制御手法については、折りに合わせて接触・非接触を切り替えることにより、ロボットの動きがそのまま制御の更新を行う挙動の制御を実現した。それによって、ICに頼らずとも周期的に折り線を駆動させることが可能となり、折り紙だけでの歩行や這行などの動作を実現した。
これらの結果により、アクチュエータと制御回路という2つの「重さ」「体積」の増加につながる原因を最小限に抑え、折り紙ロボットの軽さと薄さを存分に活かした折り紙ロボットを実現した。またそのロボットについても動作を確認した。
最後に、3Dプリンタの造形速度の問題の解決も実現した。折りたたんだ状態での造形により、
厚さに比例して時間のかかる3Dプリンタでの一括造形と折紙構造の相性の良さを確認した。折りたたんだ状態を生成する処理や、どのような処理が「折りたたみ」であるかの定義など、厳密ではない点が残りつつも、人が画面を見ながらインタラクティブに3Dプリンタでの折りたたみ印刷を可能とするインタフェースの開発を行った。
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| Research Progress Status |
翌年度、交付申請を辞退するため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
翌年度、交付申請を辞退するため、記入しない。
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Research Products
(2 results)
