2022 Fiscal Year Research-status Report
活超高齢社会の実現に向けた携帯できる散歩促進ロボットの開発
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19K12178
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| Research Institution | Ibaraki University |
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Principal Investigator |
森 善一 茨城大学, 理工学研究科(工学野), 教授 (70305415)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
山中 克夫 筑波大学, 人間系, 准教授 (50282314)
竹田 晃人 茨城大学, 理工学研究科(工学野), 准教授 (70397040)
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| Project Period (FY) |
2019-04-01 – 2024-03-31
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| Keywords | 高齢者 / 閉じこもり / 携帯型ロボット / 散歩 / リハビリテーション / インタラクション |
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| Outline of Annual Research Achievements |
令和4年度は，コロナ禍の影響で予定していた実験が行えなかったため，次年度に備え，長期実験に耐えることができるようにロボットシステムの完成度をさらに高めた．以下にその具体的な内容を示す．
●ハードウェアの製作 [担当：森]： ロボットは，親機・子機型となる．長期実験に対し，子機の手の中に埋めこんだ感圧型接触センサの感度が正常に反応しないことがあったので，ハード面での対策を講じた．その他，ユーザーとのコミュニケーション手段として，ロボットの手を握る・頭をなでるなどのユーザーのアクションに対して反応し，小型で静音のサーボモータで駆動することができる「しっぽ」を製作し，実装した．
●ソフトウェアの製作 [担当：森]： 長期実験は2週間を想定している．その際，ロボットがトラブルを起こさないことを確認するために，研究室で常時，電源をつけた状態を継続した．その結果，1か月に一度程度，動作トラブルが起こることが分かったため，ソフト面でのデバッグを行った．また，歩数が計測されないことがあったため，歩数計測を子機のRaspberry Piマイコンから，Arduinoマイコンベースに変更した．その他，比較的遠方に目標地点を設定し，歩数から歩行距離の累計を計算し，それに応じた写真をグーグルマップから抽出し，ユーザーに示すことで，モチベーションを維持・向上を図った．また，子機の発話音声は，これまで声優にお願いしていたが，今後，声優に基本的な言葉を発声させ，それらを合成することで，自由な会話を生成することを検討した．
●高齢者の閉じこもり傾向改善に対する実証実験 [担当：森]： 特別養護老人ホーム リカステ（茨城県龍ケ崎市）において，施設利用者に対して実験できるかの打診を行い，可能であることが分かった．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
4: Progress in research has been delayed.
Reason
コロナ禍において，実験協力いただける人材を探すことに苦労し，当初予定していた計画を実行することができなくなった．そこで遅れを取り戻すため，2年予定を繰り下げて研究を続けることとした．
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| Strategy for Future Research Activity |
●アクションリサーチ [担当：森]：
今年度は，主に日立市での実験を計画している．また，研究室の学生の祖父母に対しても，一般被験者同様，インフォームドコンセントを行った上で実験協力をお願いすることで，被験者を集める閾を下げて実験を行う予定である．さらに，特別養護老人ホーム リカステにおいて，施設利用者に対して実験を行う予定である．
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| Causes of Carryover |
コロナ禍のため，実施計画に大きな遅れが生じ，十分な実験を行うことができなかったため，予定していた使用額を満たさなかった．
次年度は，これまでの遅れを取り戻した上で，次年度の使用額は，実験に必要な費用に充て，早急に追加実験を行っていく予定である．
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