2008 Fiscal Year Annual Research Report
可変拘束・可変構造機能をもつ冗長機械系のダイナミクスベースト制御・群知能の研究
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20360107
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| Research Institution | The University of Electro-Communications |
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Principal Investigator |
松野 文俊 The University of Electro-Communications, 電気通信学部, 教授 (00190489)
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| Keywords | 可変拘束システム / 可変構造システム / 運動知能 / 群知能 / ダイナミクスベースト / 制御・インテリジェンス |
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| Research Abstract |
本研究は従来行なってきた「ダイナミックスベースト・インテリジェンス」に関する研究をさらに発展させ、生物システムを含む可変拘束・可変構造機能をもつ冗長機械システムを対象とし、ダイナミクスベースト制御を前提として運動知能および群知能を獲得する学習アルゴリズムを開発することを目指しており、自律運動制御および運動知能・群知能の根源としてダイナミクスを位置付けるものである。本研究はダイナミクスベースト・インテリジェンスという概念を“個から群れへ"と展開しようとするものである。
本年度は、
1) 「可変拘束ハイブリッドシステムのダイナミクスベースト制御」に関して、
(a) n台の受動車輪をもつヘビ型ロボットのダイナミクスベースト協調制御
(b) 受動車輪をもつヘビ型ロボットのハイブリッド走行制御
(c) 受動車輪をもつヘビ型ロボットの木登り制御についてモデリングと制御系設計を行った。
2) 「可変構造システムのダイナミクスベースト制御」に関して、3脚モジュラーロボットの動力学シミュレータの開発を行った。
3) 「可変拘束・可変構造システムのダイナミクスベースト制御・インテリジェンス」に関して、群行動アルゴリズムの構築とシミュレータの開発を行った。
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