2009 Fiscal Year Annual Research Report
主翼独立制御型水中グライダーによる海洋環境モニタリングに関する研究
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20360397
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| Research Institution | Osaka Prefecture University |
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Principal Investigator |
有馬 正和 Osaka Prefecture University, 大学院・工学研究科, 准教授 (70264801)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
山崎 秀勝 東京海洋大学, 海洋科学部, 教授 (80260537)
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| Keywords | 水中グライダー / 自律型海中ロボット / 群知能海中ロボット / 浮力エンジン / 海洋環境モニタリング |
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| Research Abstract |
本研究の目的は、主翼独立制御型水中グライダーを開発して、実海域における海洋環境モニタリングに資することである。平成21年度の研究実施計画は、(1)水中グライダーの設計・開発、(2)水中グライダーの水槽試験、(3)水中グライダーの高度知能化、(4)実海域試験の計画・準備である。個々の計画に対する研究成果は、以下の通りである。(1)機体の強度計算とCFD(数値流体力学)解析による流体力の推定などを行って、機体および主翼・尾翼の主要目を決定した。搭載する海洋観測センサーの商品化および浮力エンジン(小型高圧海水ポンプ)の設計・製作が遅れたので、組み立ては次年度に行うことになった。(2)グライダー型海洋乱流微細構造観測プロファイラーTurboMAP-Gを用いたグライディング試験を行い、水中グライダーによる海洋環境モニタリングにとって、準水平方向の計測が非常に有効であることを確かめた。また、太陽光発電を利用したグライディングシステムを考案して、水槽試験によって実現可能性を確認した1浅海域での運用を前提としたソーラー水中グライダーの開発は、自律型海中ロボットの長期運用を実現するための有効な手段であると考えられる。(3)平成20年度に引き続き、水中グライダーの運動制御モデルの構築を進めるとともに、現有の実験機ALEXを用いた水槽実験を行って制御系の設計・開発を行った。(4)海洋環境モニタリングに必要となるセンサー(RINKOプロファイラー)を選定し、現在、開発を進めている主翼独立制御型水中グライダーに搭載できるように設計を行った。
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