| Research Abstract |
視覚障害者に物の位置等を示す場合はクロックポジションを使う。例えば食事の際に,おかずが12時の方向,スープが5時の方向,ご飯が7時の方向,などと説明する。本研究は,このような目の前の物の配置,さらには,物への手の誘導を援助者なしに行う支援技術,すなわち,視覚障害者に近接物の位置や状況を理解させる自動支援システムを構築することを目的としている。作成する手の誘導支援は,物の配置を音声等でクロックポジション指示し,物に向かう手の移動や障害物回避の仕方などを提示する。最終的には,視覚障害者の近接空間認知創生を訓練するシミュレータとして,空間把握や作業支援に展開することを目指す。
本年度は手の誘導技術の開発を光学式位置追跡装置を用いて行った。実験はマーカーの位置情報をリアルタイムに取得して,誘導する手と対象物との間の距離と方向を求めて,被験者にクロックポジション指示するもので,簡単なファジィ制御を用いて,被験者が対象物に手を近付けるための移動速度等を音で提示する。ファジィ制御の出力値を音にする(遠近や速度を周波数の高低で知らせる),クロックポジションを音声で指示する,という手法は視覚障害者に有効であることを確認した。しかし,対処物のマーカー貼付位置とCCDカメラの配置位置との問題,手に貼付したマーカーが物の影に入って識別が中断された場合の位置予測の問題等が課題として挙がった。これには,複数の光学式位置追跡装置を同期させて測定箇所を増やすこと,および,マーカー画像の読み取り性能を向上させることで解決を図っている。現在,複数個所からの位置測定によるファジィ制御を用いた誘導と,識別が中断されて位置情報が取得できない状況下での過去の位置データによる位置予測を行っている。
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