2010 Fiscal Year Annual Research Report
非同期ICAフィルタとセンサネットワークによる移動体の状態推定
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20560419
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| Research Institution | Nara Institute of Science and Technology |
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Principal Investigator |
杉本 謙二 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 教授 (20179154)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
平田 健太郎 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 准教授 (00293902)
小木曽 公尚 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教 (30379549)
橘 拓至 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教 (20415847)
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| Keywords | 状態推定 / センサ異常 / 切替えオブザーバ / ロバスト推定 / 外れ値 / 共通リアプノフ関数 |
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| Research Abstract |
平成22年度は研究期間の最終年度である。提案する状態推定オブザーバに関する投稿論文の査読が長引いたが、ようやく計測自動制御学会に受理され、2011年2月号に掲載された。掲載まで予想外の時間が掛かったものの、その間、この内容を同じ計測自動制御学会が主催する国際会議SICE Annual Conferenceにおいて発表した所、筆頭著者の中村(元・指導学生)がInternational Award(国際賞)とYoung Author's Award(奨励賞)の両部門においてFinalist(最終候補)に選ばれるという栄誉を勝ち取ることができた。あいにく受賞は逃したが、本研究を評価いただいた証として喜んでいる。当初は共通リアプノフ関数を用いた設計法であったが、上記論文では切替えリアプノフ関数を採用することで保守性を改善している点が大きな特徴である。
また、熱容量のロバスト推定に関する研究も、調理器具に適用した実験の成果をIEEE(アメリカ電気電子学会)のトップレベル国際会議の一つであるMulti-Conference on Systems and Controlで発表することができた。その他、フィードバック誤差学習に関しても内容的に大きな進展を見た。一方、昨年は多大な成果を挙げたICA(独立成分分析)フィルタに関しては、本年は国内での口頭発表を一件行うに留まった。研究期間終了後も、これらの研究を完遂するべく努力を続ける予定である。
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