2022 Fiscal Year Annual Research Report
Research and Development of Spiderman-Type Robot with Innovative Locomotion
| Project/Area Number |
20H02119
|
|---|
| Research Institution | Kyushu Institute of Technology |
|---|
Principal Investigator |
永岡 健司 九州工業大学, 大学院工学研究院, 准教授 (60612520)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2023-03-31
|
| Keywords | 極限ロボット / テザークライミング / 探査ロボット |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
３年目（最終年度）の研究内容として，4つの研究課題のうち，(2)テザークライミング（Tethered-Climbing）の創成，(3) ハンドアイ・システムの構築，(4) システム統合と制御の実装に向けた研究開発，についてそれぞれ取り組んだ．
(2) テザークライミングの創成：２年目までの各種評価試験に基づいて，凹凸適応ハンド機構，および伸展アームとテザー連結されたハンドから構成されるテザー伸展機構の改良版を搭載したロボット・プロトタイプの設計開発をおこなった．これにより，本研究課題で目標とするテザークライミング移動の実現を実機実証するシステムを構築した．さらに，本システムによる移動力学について，力学原理の構築をおこない，運動制御則の実装をおこなった．
(3) ハンドアイ・システムの構築：ロボット・ハンドのテザー伸展に連動した環境認識を融合させた．ハンド近傍の地形を認識し，凹凸地形適応性に基づく「しがみ付き」領域の抽出と誘導を可能とするシステムを構築した．本システム開発に際しては，課題(1)，(2)の成果も踏まえて，統合技術として構築した．
(4) システム統合と制御の実装：研究課題(1)，(2)，(3)の成果技術を統合したスパイダーマン型の超人的ロコモーションを可能とするロボットシステムを研究開発した．模擬地形環境に対して，統合ロボットシステムとして実現するテザークライミング移動の有効性を検証した．
|
| Research Progress Status |
令和4年度が最終年度であるため、記入しない。
|
| Strategy for Future Research Activity |
令和4年度が最終年度であるため、記入しない。
|
