2021 Fiscal Year Annual Research Report
消化器がん克服のためのロボット軟性鏡診断・治療エコシステム
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20H04552
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
中楯 龍 九州大学, 先端医療オープンイノベーションセンター, 特任准教授 (40584470)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
荒田 純平 九州大学, 工学研究院, 教授 (40377586)
長尾 吉泰 九州大学, 大学病院, 助教 (70608968)
江藤 正俊 九州大学, 医学研究院, 教授 (90315078)
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| Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | 手術ロボット / 軟性内視鏡 / 粘膜下層剥離術 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
軟性内視鏡手術プラットフォームの主にソフトウェアの構築を行った。軟性内視鏡は2か所で屈曲するマルチベンドタイプであり、6自由度を持つ。操作インターフェースは片手で6自由度あるため、フットスイッチを踏んでいる間、右の操縦桿でカメラを操作することとした。覗き込み動作が直観的な操作できることを確認した。フットスイッチを踏んでいない間は2本の処置具（グラスパーと電メス）を操作する。処置具は4自由度のため、各関節にモータが内蔵されている操作インターフェースのうち2自由度を制御で拘束した。カメラと処置具の操作の切り替え時には、それぞれの切り替え前のポジションを記憶しておき、戻るときに操作インターフェースの関節モータを用いて元のポジションに誘導する。これらにより、操縦桿から手を離さないで内視鏡１本と処置具2本が操作可能なプラットフォームが実現した。大腸を自走する内視鏡ロボットについては、新たにカメラを搭載できるようにした。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
制御ソフトウェアの完成にこぎつけ、動物臓器にて実際の手術を完遂できる性能に至ったため。
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| Strategy for Future Research Activity |
手術が可能なシステム一式が出来上がったので、一層のユーザビリティー向上のための改良研究に注力する。
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