2022 Fiscal Year Annual Research Report
Realization of a Life Support Robot that Plays and Interacts with Children through Dynamic Physical Contact
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20K04389
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| Research Institution | Osaka Institute of Technology |
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Principal Investigator |
廣井 富 大阪工業大学, ロボティクス&デザイン工学部, 准教授 (80405927)
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| Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | ロボティクス / ヒューマン・ロボットインタラクション / 遊びロボット / 生活支援 / 子ども |
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| Outline of Annual Research Achievements |
近年，少子化や一人っ子の増加の影響により，子どもの運動能力の低下が指摘されている．本研究の目的は，ロボットと子どもが共に走る状態で，ロボットが子どもに“タッチする”ことが可能な「子どもと遊ぶ生活支援ロボット」を実現することである．これが実現すると，人に対して，より安全・安心に振る舞うロボットが開発出来る．本ロボット開発には，「ルールが簡潔」かつ「役割が明確化」されている“鬼ごっこ”を開発モデルとして取り扱う．本開発モデルを用いることで，ロボットの特性評価を効率的に行うことが可能となる．本研究では，以下の2点に重点を置き，ロボット開発実現を達成する．1. 高速に移動する人を追従することが可能なロボットシステムの開発2. “タッチする”ことが可能な「子どもと遊ぶ生活支援ロボット」の開発
COVID-19の対応のため，開発に遅れが生じていた．そこで，まずはアームについて鬼ごっこロボットを使用しない方針とした．プレイヤがリュック型タッチデバイスを背負って，前年度までに構築した「人に衝突しない安全な追従走行の実現」に用いた手法と合わせた．これにより，ロボットがプレイヤに近づくとタッチをするという行為が可能となった．これについては，「ROBOMECH 2022」で成果発表した．しかし，これは鬼ごっこロボット自体がタッチするわけではないため，鬼ごっこロボットの改良を行った．具体的には鬼ごっこロボットに1自由度アームを取り付けた．先に開発した「人に衝突しない安全な追従走行の実現」と合わせ，タッチ動作を実現した．これについては「第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門（SI2022）」で成果発表した．
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