2022 Fiscal Year Annual Research Report
反力支持が不要な装着型力覚インターフェースの開発と運動教示への適用
| Project/Area Number |
20K14700
|
|---|
| Research Institution | Chuo University |
|---|
Principal Investigator |
奥井 学 中央大学, 理工学部, 助教 (20823488)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2023-03-31
|
| Keywords | 力覚提示 / 空気噴出 / 誘導 / 装着型デバイス / 空気圧 / 姿勢教示 / 運動教示 / インターフェース |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
本申請研究では装着型力覚提示手法の課題を解決するために，空気噴出を利用した装着型かつ反力支持の不要な力覚提示システムの開発を行った．提案手法は簡易な空気噴出孔を取り付けるだけで力覚提示が可能であり，既存の装着型装置では不可能であった仮想壁のような環境から受ける反力を提示できる．また，力覚提示箇所1か所に対し空気噴出個所を1つ設ければよいため，装置の複雑化も抑制できる．研究期間中は，主に力覚による経路誘導および身体姿勢の教示に関する，以下の3つのテーマについて研究を行った．
(1)手部の並進誘導デバイスに関する研究成果：力覚提示手法の身体部位の誘導を行う情報伝達インタフェースとしての応用を行った．手部を対象とした並進3自由度方向に力覚を提示可能なデバイスを試作し，任意の方向に誘導が可能かを実験的に検証した．結果，提案したデバイスは装着型でありながら関節可動域を制限することなく力覚提示可能であり，また手部の誘導に十分な力を発生できることを示した．
(2)卓球ラケットの姿勢教示に関する研究成果：運動教示の具体的対象として，卓球ラケットの姿勢教示を行った．空気噴射による力覚提示用空気噴射ノズルを備えたラケットデバイスを作成し，姿勢教示実験を通して提案手法がラケットを所望の誘導できることを確認した．
(3)白杖デバイスによる経路誘導に関する研究成果：視覚障碍者向けの白杖型力覚提示装置の開発し，装置を用いて方向提示が可能か検証し，誘導実験を行った．実験は曲がりと分岐を含む建物内部廊下で行い，壁面などの衝突することなく誘導が可能であった．
|
