2012 Fiscal Year Annual Research Report
多指ハンド双腕ロボットによる高次機能タスク実現のための制御と情報処理
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21246039
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| Research Institution | Nagoya University |
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Principal Investigator |
早川 義一 名古屋大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (60126894)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
池浦 良淳 三重大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (20232168)
向井 利春 独立行政法人理化学研究所, イノベーション推進センター, チームリーダー (80281632)
藤本 健治 京都大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (10293903)
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| Project Period (FY) |
2009-04-01 – 2013-03-31
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| Keywords | ロボット制御 / 多指ハンドロボット / 運動制御 / センサ情報処理 / 協調制御 / 学習制御 |
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| Research Abstract |
本研究では、人が指や手を用いて日常行っている高次機能タスクを、多指ハンドを備えた双腕ロボットシステムによって実現するための制御と情報処理の開発を目的とし、次の課題を実施するものである。（１）安定な把持と巧みな操りを実現する制御の確立 （２）位置情報と力情報を統合した情報処理の確立 （３）高次機能タスクの繰り返し動作から最適な行動計画を自立的に獲得する学習メカニズムの構築 （４）上記の制御方法、統合情報処理法、行動計画獲得方法の有効性、問題点の実機検証
今年度実施した研究成果は以下の通りである。
課題1については、これまでに力学的、理論的に導出された安定把持条件（把持点および把持力ベクトル）を、双腕の多指ハンドロボットで実現する際の制御法およびそのロバスト化を行なった。ただし、実用化にはハードウエアに関する課題として、関節自由度の配分や指先の柔軟性などが新たに浮上した。 課題2については、上腕サイズの曲面触覚センサの可能な限りの小型化をめざした。また、曲面触覚センサ、力覚センサなどの統合情報処理による滑り検出の方法にも挑戦し、多指ハンドの把持・操りのロバスト化に応用することを試みたが、未だ実用化に充分な性能は得られていない。 課題3については、毛筆・硬筆による筆記（単腕）、鋏の把持（単腕）、折り紙の山折り（双腕）に成功したが、これらの動作のロバスト化をはかるべく、視覚フィードバックとの統合をはかった。 課題4については、これまでに準備してきたアームロボット（6自由度）2機と3本指ハンドロボット（1指3自由度）2機を合体させ、双腕ロボットシステムを構築したが、さらなる改良に努めた。
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| Current Status of Research Progress |
Reason
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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