2011 Fiscal Year Annual Research Report
多機能複合動作を有するロボット系のための統一的非線形制御アプローチ
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21560258
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| Research Institution | The University of Electro-Communications |
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Principal Investigator |
田中 一男 電気通信大学, 大学院・情報理工学研究科, 教授 (00227125)
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| Keywords | メカトロニクス / ロボット / 非線形制御 |
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| Research Abstract |
平成23年度は,当初の予定通り,(1)飛行ロボットの改良,(2)飛行ロボットのホバーリング安定化シミュレーションとセンサ対策,(3)飛行ロボットのホバーリング安定化実験,(4)飛行ロボットの軌道追従制御,の4項目について研究を行った.以下,その結果について述べる.
(1)飛行ロボットの改良
これまでに開発した飛行ロボットの機体に逐次改良を加えた.
(2)飛行ロボットのホバーリング安定化シミュレーションとセンサ対策
昨年度に開発した非線形制御手法に基づく制御系設計のホバーリンク要定化シミュレーションを行い,その制御性能を十分に検討した.とくに,システムノイズや外乱等の影響を慎重に検討した.その後,実機においてホバーリング安定化実験を行う前段階として,6自由度の位置・姿勢を検出するセンサのノイズ対策を万全に行い,十分精度よい位置・姿勢情報のセンシングを可能にした.
(3)飛行ロボットのホバーリング安定化実験
(2)の結果に基づいて,設計した制御器を実機に適用し,ホバーリング安定化実験を行った.実験を通して,本制御手法の有効性を検討した.合わせて,機体の改善や制御系設計仕様の微調整を行った.
(4)飛行ロボットの軌道追従制御実験
昨年度に開発した非線形制御手法に基づく制御系設計の軌道追従制御シミュレーションを行い,その制御性能を十分に検討したこの結果に基づき軌道追従制御実験を行った.また,超小型CCDカメラを搭載させ,カラー画像目標追従制御や辮侵収集用途のデモンストレーションを行い,構築したシステムの探査目的やレスキュミッション目的での応用可能性を示唆した.
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Research Products
(10 results)
