2010 Fiscal Year Annual Research Report
滑り動触覚と高視力調節機構を有するヒューマノイドによる柔軟物認識操作機能の研究
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21680019
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
岡田 慧 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 准教授 (70359652)
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| Keywords | 知能ロボティクス / 柔軟物操作 / 器用ハンド / 指先感覚 / 高視力視覚 / ヒューマノイド / 双腕操作 / 爪先機構 |
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| Research Abstract |
本研究は等身大ヒューマノイドによる柔軟物の認識操作手法の確立を目的とし,形状認識法と操作計画法の各ソフトウェア・アルゴリズムの構築と,これを実現するための多指ハンド,高視力ステレオのハードウェアプラットフォームの拡張のソフト,ハード両面の要素技術を統合して等身大ヒューマノイドによる柔軟物認識操作行動を実現するものである.平成22年度は以下の3つの研究項目を実施した.
・高視力距離画像システムの開発
昨年度まで取り組んでいたステレオ視角システムに対して距離生成カメラを追加することで,より多点で精度のよい距離情報の取得を可能とした.また2枚のステレオ画像情報から距離情報への色情報の対応付けに関する新しいアルゴリズムを提案した.
・指先感覚と爪先機構を用いた柔軟物体動作の感覚動作機構
多指ハンドの指腹に触覚センサを取り付け,また,その爪先の機構を交換可能な構成とすることで,テーブル上の布をつまみあげる為の動作に必要な感覚機構と,爪先の構造を明らかにした.
・洗濯物たたみ動作による検証実験
等身大ヒューマノイドを用いた洗濯物たたみ動作を例題として,距離画像システムによる布の概形状の獲得法と,双腕を用いた洗濯物の,つまみ上げ,ひろげ,たたみといった感覚動作法の有効性を確認した.また,個々の動作をネットワーク記述で接続することで,柔軟物体の認識操作に必要不可欠な失敗時の復帰動作の記述が容易になるという知見を得た.
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