2010 Fiscal Year Annual Research Report
血管内手術用シミュレータのために数値的フィードバック
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21860041
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| Research Institution | Nagoya University |
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Principal Investigator |
TERCERO Rafael 名古屋大学, 工学研究科, COE研究員 (60547420)
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| Keywords | 血管内手術 / 血管モデル / 光弾性応力解析 / カテーテル挿入ロボット / 血圧シミュレーション / カテーテル経路の解析 / カテーテル / モションキャウチャ |
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| Research Abstract |
カテーテル先端と血管壁の相互作用測定パラメータとして模擬血管壁の応力と変形がある.これまで、血管モデルのために高精度光弾性応力解析および3次元応力計測について研究を行ってきた.も一つ,マイクロカテーテルとコイルと血管壁の相互作用を見いえるように動脈瘤の1層膜のモデルを作成して,その相互作用の光弾性応力解析を行いました.
血圧シミュレーションと流体温度制御のために小型ポンプについて研究を行ってきた.血圧シミュレーションのレンジ:75-150mmHG,拍動レンジ:50-120bpm,温度制御レンジ:30-40.
光弾性と画像処理を用いて血管モデルの応力と変形測定とカテーテル先端のモーションキャプチャーのために双方向平面ビジョンシステムを作成した.そのリアルタイムカテーテル経路解析(3fps)を用いて、手動で5回再現したカテーテル挿入計画経路の情報をコンピュータに保存し、その情報から基準カテーテル挿入経路を計算した.その経路のパラメータは時間,カテーテル先端の区間差票(x,y,z,),双方向平面の応力とモデルの変形がある.基準経路と双方向平面ビジョンシステムを用いてカテーテル挿入ロボットにフィードバック制御を実装し、カテーテル挿入ロボットを用いて基準経路を再現した.さらに、その再生した経路の解析と基準経路解析を比較することで、再現した経路の定量評価が可能となった.また,カテーテル挿入ロボットを用いてフィードバック制御有と無の時のカテーテル挿入解析とその評価を行ってきた.
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