自然言語指示に応じて多様な作業を行うロボット実現のための動作生成技術の開発

2021 Fiscal Year Comments on the Screening Results

• Project/Area Number: 21H04910
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Review Section: Medium-sized Section 61:Human informatics and related fields
• Research Institution: OMRON SINIC X Corporation
• Principal Investigator: Hashimoto Atsushi オムロンサイニックエックス株式会社, リサーチアドミニストレイティブディビジョン, シニアリサーチャー (80641753)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 井上 中順 東京工業大学, 情報理工学院, 准教授 (10733397) ; 牛久 祥孝 オムロンサイニックエックス株式会社, リサーチアドミニストレイティブディビジョン, プリンシパルインベスティゲーター (10784142) ; 濱屋 政志 オムロンサイニックエックス株式会社, リサーチアドミニストレイティブディビジョン, シニアリサーチャー (10869176) ; 松原 崇充 奈良先端科学技術大学院大学, 先端科学技術研究科, 教授 (20508056) ; 森 信介 京都大学, 学術情報メディアセンター, 教授 (90456773) ; ベルトランエルナンデス クリスティアンカミロ オムロンサイニックエックス株式会社, リサーチアドミニストレイティブディビジョン, リサーチエンジニア (30984017) ; VON・DRIGALSKI FELIX オムロンサイニックエックス株式会社, リサーチアドミニストレイティブディビジョン, シニアリサーチャー (90869215)
• Project Period (FY): 2021-04-05 – 2024-03-31

Summary of the Research Project

料理のロボットを用いて、言語指示から実行すべき動作系列をロボットの視点で作成する手法、および、動作系列を入力としたロボット制御信号生成手法を提案する。具体的には、言語指示から環境・身体性非依存な動作記述を生成し、そこから力学的インタラクション基づく動作系列を生成する。この動作系列から、ロボットに応じた動作記述を生成する。最終的には、身体性に非依存な動作記述を学習する手法を実現する。

Scientific Significance and Expected Research Achievements

言語指示によってタスクを遂行可能なロボットの実現は社会的に意義がある。本研究は、自然言語で指示する作業の多様性に対応できる、より汎用的なロボット制御演算の実行可能性を明らかにする。この研究で、自然言語指示から、ロボットの動作生成までの一連の機能を実装してみることが、新たな問題発見にも繋がる。