2010 Fiscal Year Annual Research Report
ヘビ型ロボットの学理の確立と狭隘地点検機能を有する実用機の開発
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22246032
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
広瀬 茂男 東京工業大学, 理工学研究科, 卓越教授 (70108215)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
山田 浩也 東京工業大学, グローバルエッジ研究院, テニュア・トラック助教 (20550536)
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| Keywords | ヘビ型ロボット / 水陸両用ロボット / 環境適応 / 索状能動体 / 配管検査 / レスキューロボット / 多関節機構 / 蛇行推進 |
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| Research Abstract |
ヘビ型ロボットに関する設計論と制御理論の体系化と,実用型ヘビ型ロボットの開発を目的とした研究に関し,以下の成果を得た.
1.ロボットの関節駆動系に組み込み可能で,過度なトルクを遮断する機能をも有するトルク測定機構を開発し,試作品が実用に適した性能を有することを確認した.
2.耐環境性を有し,さらに上記トルク測定機構を搭載したヘビ型ロボットを設計・開発し,所定の性能が得られたことを確認した.トルク制御を行うことで,従来のヘビ型ロボットでは難しかった凹凸地形への適応動作を実現した.
3.ヘビ型ロボットの小型関節機構を研究し,従来のモデルから約30%の小型化を実現した.これにより,30自由度を持ちながら重量が1kgを切る小型ヘビ型ロボットを実現した.
4.体を上下に波打たせて進行するイモムシ的な推進方法において,従来明らかでなかった旋回方法を定量的に示した.これにより,この推進方法で任意の方向に進むことが可能となった.
5.ヘビ型ロボット皮膜の微小回転を実現する機構を研究し,ロボットの体幹軸と平行な回転軸に斜めに取り付けた偏心カムで皮膜を駆動する機構を考案した.さらにその有効性を試作モデルで確認した.
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