2012 Fiscal Year Annual Research Report
ヘビ型ロボットの学理の確立と狭隘地点検機能を有する実用機の開発
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22246032
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
広瀬 茂男 東京工業大学, 理工学研究科, 教授 (70108215)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
山田 浩也 東京工業大学, グローバルエッジ研究院, テニュアトラック助教 (20550536)
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| Project Period (FY) |
2010-04-01 – 2013-03-31
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| Keywords | ヘビ型ロボット / 水陸両用ロボット / 環境適応 / 索状能動体 / 配管検査 / レスキューロボット / 多関節機構 / 蛇行推進 |
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| Research Abstract |
ヘビ型ロボットに関する設計論と制御理論の体系化と，実用型ヘビ型ロボットの開発を目的とした研究に関し，以下の成果を得た．
（１）真空成形法で製作したコンパクトで軽量なボディに，能動関節・能動車輪，そしてトルク測定機能を有するヘビ型ロボットの研究を進め，制御系・操縦系を含むシステム全体を完成した．これにより，10cm角程度の隙間に進入し，高さ35cmまでの障害物を越えられる，世界的にも最先端の移動能力を発揮するヘビ型ロボットの設計法を明確化し実機でその性能を検証した．また，このロボットは防塵防水性，過負荷防止機構，全方位カメラも備え，実用機に求められる機能を一通り具備し、実用機としての機能性を完備したものとなっている．
（２）ヘビ型ロボットの運用時に起きうる転倒の問題への対処として，姿勢センサーを利用してロボットが自律的に転倒から復帰する制御を提案し，上記ヘビ型ロボットに実装して有効に機能することを確認した．
（３）内径２インチの配管を移動できる実用的な連結球形車輪型管内移動ロボットを開発した．このロボットは，Pipetronという名称で（株）ハイボットにおいて商品化され，海外のプラントなどで導入に向けた試験が行われている．http://www.hibot.co.jp/en/products/robots_1/pipetron_30
（４）柔軟な素材で構成されながら自ら屈曲することが可能な細長い構造「能動柔軟体幹」を提案した．この体幹を持つヘビ型ロボットは，平坦でない地形に対し重力によって受動的に適応することが可能であり，かつ自らの屈曲を利用して障害を乗り越えることできる．この能動柔軟体幹に車輪モジュールを取り付けることで，省自由度ヘビ型ロボットを実現した．
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| Current Status of Research Progress |
Reason
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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