2011 Fiscal Year Annual Research Report
パーソナルEV知能化のためのJAUSコンポーネントの開発
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22300201
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| Research Institution | Hosei University |
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Principal Investigator |
小林 一行 法政大学, 理工学部, 教授 (50287843)
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| Keywords | 福祉・介護用ロボット / JAUS / Electric Vehicle / Wheelchair / 自律型EVロボット / JAUS準拠EVコンポーネント |
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| Research Abstract |
平成23年度の研究は,主にJAUSを用いたローカルコンポーネントの開発および実験を行った。
そのJAUS準拠EVコンポーネントの実証実験およびデモンストレーションの場として,(1)米国で開催されたIGVC2011大会、(2)日本で開催されたつくばチャレンジ2011への参加出場を行った。
1.IGVC2011大会
2011年6月に参加したIGVC2011大会では、出場チーム56チーム中,競技の1部門であるJAUSチャレンジにおいて優勝、ナビゲージョンチャレンジ部門で5位,総合部門で3位となるなど,EVロボットの知能化のレベルにおいても,また,JAUSの実装においては、米国の他大学と引けをとらない実績を残すことができた。
2.つくばチャレンジ
2011年11月に参加したつくばチャレンジでは,昨年度と同様2台の自律型EVロボットで参加した。開発したJAUS準拠EVコンポーネントを用い実装した2台の自律型EVロボットをつくばチャレンジコースでテストを行い,JAUS準拠EVコンポーネントの有効性を確認した。実際の競技においては,プログラミング上の不具合により完走はできなかったが,2台ともトライアルを通過するなど,一定の知能レベルを満たすことが確認できた。
これらの成果は,論文として3件、国内学会(つくばチャレンジ2010開催記念シンポジウム,日本知能情報ファジィ学会知的制御研究会第60回知的制御研究部会,第12回システムインテグレーション部門講演会)での発表9件(うち、2件は震災のため発表は中止),国際会議(SICE Annual Conference 2011)で発表3件を行った。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
震災の影響により、購入予定の機材などの変更、および購入の遅れ等があったが、研究目的を達成する上では、順調に進んでいる。
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| Strategy for Future Research Activity |
平成24年度は、昨年度までに開発したJAUS準拠コンポーネントに加え、まわりの環境を3次元で収集できるJAUS準拠EVコンポーネントの開発、乗り心地を考慮したJAUS準拠EVコンポーネントの開発なども行う。今年度が研究完成年度にあたるため、今まで購入した機材、開発したロボット、JAUS準拠EVコンポーネントを活用し実験を行い、本研究の有用性、問題点などについて明らかにする。
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